Tarkvara silumisjuhend V3.0

Pealeht Sissejuhatus

1.1. Avage silumistarkvara V3.0Pärast mootori sisselülitamist topeltklõpsake EXE-i file nimega Assistant3.0, otsib tarkvara automaatselt saadaolevaid jadaporte ja proovib ühendust luua. Jadapordi olek joonisel 1 alumises vasakus nurgas näitab jadapordi ühenduse olekut. Kui ühendus õnnestub, kuvatakse, et jadaport on ühendatud. Kui see ebaõnnestub, hüppab see järgmisele liidesele.Võite jätkata pildil klõpsamist, et proovida uuesti ühendust luua. Ühenduse katkemise võimalused on järgmised:

1. Mootor ei ole edukalt sisse lülitatud ning toiteallikat ja pistikuid tuleb kontrollida;
2. Sidepistik on valesti ühendatud;
3. Arvuti jadaport on juba hõivatud;
4. Silur ei installi sobivat draiverit;

1.2. Liidese ala tutvustus
Liidese ala on jagatud järgmisteks osadeks vastavalt joonisele 1:
V: Peamenüüriba
B: Servorežiimi juhtpaneel
C: liikumisrežiimi juhtpaneel
D: Reaalajas lainekuju olekupaneel
E: lainekuju kuvapaneel
F: olekuriba
Peamenüüriba ja olekuriba jäävad liidese vahetamisel muutumatuks ning muud alad muutuvad vastavalt erinevatele menüüribadele.

Mootori tööliidese tutvustus

Silumistarkvara v3.0 avamisel sisestatakse vaikimisi mootori tööliides ja reaalajas andmete värskendamine on lubatud.
2.1. Servorežiimi juhtpaneel
Servorežiimi juhtpaneelil on 6 juhtnuppu ja 4 andmesisestuskasti.
Andmesisestuskast asub juhtnuppudest paremal. Pärast kehtivate andmete sisestamist klõpsake vastava käivitamiseks vasakpoolset nuppu.

1. Inkrementaalne nurga juhtimine:Pärast inkrementaalse sihtnurga sisestamist andmesisestuskasti klõpsake inkrementaalse nurga nuppu ja mootor käivitab seadistatud inkrementaalse nurga, mille lähteasend on praegune asukoht.
2. Absoluutne nurga juhtiminePärast absoluutse sihtnurga sisestamist andmesisestuskasti klõpsake absoluutnurga nuppu ja mootor töötab sihtmärgina seatud absoluutasendiga.
3. Kiiruse käskklõpsake andmesisestuskastis kiiruse käsu nuppu ja mootor hakkab tööle määratud kiirusel. Seadistatud kiirus põhineb mootori otsa pöörlemissagedusel, st reduktsioonisuhte sisendotsal.
4. Praegune käskPärast sihtvoolu sisestamist andmesisestuskasti klõpsake voolukäsu nuppu ja mootor töötab määratud vooluga.
5. Peatage käskPärast mootori seiskamiskäsku lülitub mootor ooterežiimi ja väljundit ei ole.
6. Lähtestage käsk
   Pärast mootori lähtestamise käsku taaskäivitatakse mootoriprogramm.

2.2. Liikumisrežiimi juhtpaneel
Liikumisjuhtimisrežiimi paneelil on 5 parameetri sisestuskasti ja 1 juhtnupp.

1. Soovitud nurk: ：p_desSisestage soovitud nurk sisestuskasti ja mootor töötab selle nurga all absoluutse sihtväärtusena. Kui KD = 0, töötab ainult asendirežiim. Pange tähele, et ühik on rad ja 6.28 sisestamine võrdub sihtnurga seadmisega 360 kraadini.
2. Soovitud kiirus: v_desSisestage soovitud kiirus sisestuskasti ja mootor töötab sellel sihtkiirusel. Kui KP=0, käitatakse ainult kiiruse asendit. Ühik on rad/s, vaadake teisendusühiku valemit: 1rad/s = 9.554 RPM. Kiirus on mootori otsa kiirus, see tähendab reduktori sisendotsa kiirus.
3. Soovitud pöördemoment: t_ffSisestage soovitud pöördemoment sisestuskasti ja mootor töötab selle sihtmomendiga.
4. KP:Näitab hälbekoefitsienti sihtnurga ja tagasiside nurga vahel.
5. KD:Näitab hälbekoefitsienti sihtkiiruse ja tagasiside kiiruse vahel.
6. Liikumisjuhtimise käskPärast 5 parameetri sisestamist klõpsake töö juhtkäsku ja mootor arvutatakse ja väljastatakse vastavalt eeldatavale väärtusele. Arvutatakse järgmiselt:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: näitab lõplikku sihtmomendi väljundit mootorile;
   p_fb: tegeliku nurga tagasiside;
   v_fb: tegeliku kiiruse tagasiside

2.3. Reaalajas lainekuju oleku paneel

1. Võlli nurk:
   Näitab tegelikku nurka mootori reduktori väljundis.
2. Kiirus
   Näitab mootori otsa tegelikku kiirust, st reduktori sisendotsa.
3. Praegune:
   Näitab mootori tegelikku pöördemomendi (Iq) voolu.
4. Mootori temperatuur:
   Näitab mootori tegelikku temperatuuri.
5. Buss Voltage:
   Näitab tegelikku voltage toiteallika terminalist.

2.4. Lainekuju kuvapaneel Lainekuju kuvamise liides suudab kuvada 3 andmelainekuju eraldi või samaaegselt, nimelt IQ voolu, kiiruse ja asukoha. Need kolm andmeid on kooskõlas nurga, kiiruse ja praeguste tagasiside andmetega reaalajas olekuribal. Andmete tegelik väärtus kuvatakse vasakul ja paremal küljel ning selle vahemikku kohandatakse automaatselt vastavalt tegelikule suurusele.
2.5. Olekuriba 
Jadapordi olek näitab jadapordi ühenduse olekut. Mootori olek kuvab sellega seotud tõrkeid.

Põhiseadete liidese tutvustus

3.1. Sisestage liides Mootori peamenüü põhiseadistused võivad siseneda põhiseadistuste liidesesse. Hostarvuti on pärast ühenduse loomist parameetreid ühe korra värskendanud, seega on liideses kuvatavad parameetrid mootorist loetud parameetrid. Andmeid saab uuesti lugeda ka nupu Read Data kaudu.
3.2. Operatsiooni sissejuhatus

1. Klõpsake andmete lugemiseks, et värskendada kõiki liidese parameetreid；
2. Muutke asjakohaseid andmeparameetreid ja seejärel klõpsake salvestamiseks nuppu Kirjuta andmed；
3. Kui andmete lugemine või kirjutamine ebaõnnestub, võite andmete lugemiseks uuesti klõpsata ja uuesti töötamiseks andmeid kirjutada.

3.3. Parameetri kirjeldus
3.3.1. Sideparameetrid

parameetri nimi	Vahemikud	üksus	Tõhus viis	Kirjeldus
CAN/RS485ID	1-32	kümnend	jõustub koheselt	tähendab ID saatmist, Ox140+ID,
CAN Baudrate	valikuline	bps	jõustub koheselt	Baudi kiiruse seadistusCAN jaoks side, pakkudes valikulist andmeedastuskiirust.
Luba CAN-filter	Oorl		Mõjub pärast taaskäivitamist	Ma mõtlen, et CAN-filter on sisse lülitatud, mis võib parandada mootori edastamise ja vastuvõtu efektiivsust CAN-suhtluses. 0 tähendab, et CAN-filter on välja lülitatud ja see tuleb välja lülitada, kui on vaja mitme mootori juhtimiskäsku 0x280.
Luba CAN-versioon	Oorl		Mõjub pärast taaskäivitamist	See tähendab, et CAN-funktsioon on lubatud. 0 tähendab, et CAN-funktsioon on välja lülitatud. (485 tahvel ei saa seda funktsiooni lubada)
RS485 Baudraat	valikuline	bps	jõustub koheselt	RS485 side andmeedastuskiiruse seadistus pakub valikulist andmeedastuskiirust.
COIBI pidurikaitse aeg	0-232-1	millisekund	jõustub koheselt	Kui mootor ei saa sideprotsessi ajal määratud aja jooksul käsku, lõpetab see väljastamise. Kui on seisupidur, suletakse seisupidur. 0 tähendab, et see funktsioon on kehtetu
Luba veaoleku saatmine	Oorl		jõustub koheselt	1 tähendab, et veaolek on lubatud ja automaatne käsk naaseb tõrkeolekusse, kui veast teatatakse. 0 tähendab veaoleku lubamise väljalülitamist

3.3.2. PI parameetrid

parameetri nimi	Vahemikud	üksus	Tõhus viis	Kirjeldus
Kor üür	0-255		jõustub kohe	Seadistatud väärtus vastab KP maksimaalsele vahemikule mootori sees. Kui KP maksimaalne väärtus on 1, siis 255 vastab 1-le. Maksimaalne väärtus on seotud mootori mudeliga ja kasutaja ei saa seda muuta
Voolusilmus KI	0-255		jõustub koheselt	Sama
Speed ​​Loop NI'	0-255		jõustub koheselt	Sama
Speed ​​Loop KI	0-255		jõustub koheselt	Sama
asend Loop KP	0-255		jõustub koheselt	Sama
asend Loop KI	0-255		jõustub koheselt	Sama

Täpsemate sätete liidese tutvustus

4.1. Sisestage liides4.1.1. Operatsiooni sissejuhatus

1. Klõpsake andmete lugemiseks, et värskendada kõiki liidese parameetreid；
2. Muutke asjakohaseid andmeparameetreid ja seejärel klõpsake salvestamiseks nuppu Kirjuta andmed；
3. Kui andmete lugemine või kirjutamine ebaõnnestub, võite andmete lugemiseks uuesti klõpsata ja uuesti töötamiseks andmeid kirjutada.

4.2. Parameetri kirjeldus
4.2.1. Kaitse parameetrid

parameetri nimi	Vahemikud	üksus	Tõhus viis	Kirjeldus
Vooluahel 0 Maks	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	jõustub koheselt	Ainult lugemiseks
Vooluahel KI Max	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	jõustub koheselt	Ainult lugemiseks
Kiiruse silmus KP Max	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	jõustub koheselt	Ainult lugemiseks
Kiirussilmus KI Max	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	jõustub koheselt	Ainult lugemiseks
Positsioonisilmus KP Max	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	jõustub koheselt	Ainult lugemiseks
Positsioonisilmus KI Max	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	jõustub koheselt	Ainult lugemiseks
Üle Voltage	0-100	Volt	jõustub koheselt	Ainult lugemiseks
Madal kdtage	0-100	Volt	jõustub koheselt	Ainult lugemiseks
Seiskumise ajapiirang	0-2'2-1	millisekund	jõustub koheselt	Määrake, kui kauaks väljund peatatakse pärast lukustatud rootori olekusse sisenemist, ja sulgege pidur, kui pidur on olemas.
Pidurirežiim	valikuline	Mitte ühtegi	jõustub koheselt	Kahest relee ja takisti funktsioonist saab valida ainult ühe, valige see funktsioon ja avage
Relee käivitamise kohustus	0-100%	Mitte ühtegi	jõustub koheselt	Selle valiku töötsükkel säilib käivitamise hetkest kuni 2 sekundini
Praegune Sample Res	Mitte ühtegi	mR	Mitte ühtegi	Ainult lugemiseks
Relee hoidmise kohustus	0-100%	Mitte ühtegi	jõustub koheselt	Selle valiku töötsükkel säilib pärast 2 sekundit käivitamise hetkel

4.2.2. Planeerimise parameetrid

Parameetri nimi	Vahemikud	üksus	Tõhus viis	Kirjeldus
Maksimaalne positiivne positsioon	Mitte ühtegi	deg	tõhus kohe	maksimaalne asend, kuhu saab asenditsüklis liikuda
Maksimaalne negatiivne positsioon	Mitte ühtegi	deg	jõustub koheselt	Minimaalne positsioon, milleni on võimalik positsioonitsüklis jõuda, käsitleb programm seda negatiivse väärtusena
Asend P1ar. Max Acc	100-60000	dps/s	jõustub koheselt	Asendiahela töö ajal kiirendusaeg praegusest kiirusest seatud kiiruseni
Ametikoht märts Max dets	100-60000	dps/s	jõustub koheselt	Asendiahela töötamise ajal aeglustusaeg praeguselt kiiruselt määratud kiiruseni
Positsiooniplaan Max Speed	10-mootoriline nimikiirus	Rio.'	jõustub koheselt	Maksimaalse kiiruse seadistus asendiahela töö ajal
Kiirusplaan Max Acc	100-60000	s	jõustub koheselt	Speed ​​loop töö ajal kiirendusaeg praegusest kiirusest seatud kiiruseni
Kiirusplaan Max dets	100-60000	dps/s	jõustub koheselt	Speed ​​loop töö ajal aeglustusaeg praeguselt kiiruselt määratud kiiruseni
Mootori asend null	-462	Pulss	jõuratas	kite määratud impulsi mootori asendi nullpunktiks. Samuti saate lugeda mootori hetkeasendi nullimpulsi väärtust
määrake praegune asukoht mootori null	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	jõuratas	Kui klõpsate seadistusnupule, salvestatakse mootori praegune asukoht nullpunktina positsiooni.

Mootori reguleerimise liidese tutvustus

5.1. Sisestage liides

5.2. Operatsiooni sissejuhatus

1. Parameetrite värskendamiseks klõpsake nuppu Loe andmeid；
2. Muutke sobivat avatud ahelaga sobivat voolu väärtust, tavaliselt mitte rohkem kui pool nimivoolust tühikäigul;
3. Klõpsake nuppu "Adjust Encoder" ja oodake mootori kalibreerimist;；
4. Kui kalibreerimine ebaõnnestub, võite uuesti klõpsata nupul „Adjust Encoder”;
5. Võib suurendada avatud ahela sobitusvoolu, et mootori kalibreerimine oleks edukas；
6. Kui kalibreerimine on edukas, kuvatakse ekraanil, et see on reguleeritud ja salvestatud ning pärast uuesti sisselülitamist pole vaja uuesti kalibreerida;；
7. Mootori kalibreerimine on parim selleks, et hoida mootor tühiolekus；

5.3. Parameetri kirjeldus
5.3.1. Peakooder

Parameetri nimi	Vahemikud	üksus	Tõhus viis	Kirjeldus
Lubatud Väljalülitamine Salvesta MultTurn	o!a. 1	Mitte ühtegi	jõustub koheselt	Pean silmas mitme pöörde väärtuse säästmise lubamist toite väljalülitamisel, see tähendab, et mootor mäletab mitme pöörde asendit enne väljalülitamist isegi siis, kui toide on välja lülitatud. 0 tähendab, et lülitage välja toite väljalülitamise salvestamise mitme pöörde väärtuse lubamine.
Poola-Pariis	Mitte ühtegi		Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, kasutaja ei saa mootori parameetreid muuta
Ühe eraldusvõime väärtus	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, kasutaja ei saa mootori parameetreid muuta
Reguleeri voolu	0.1- mootori nimivool	1	jõustub koheselt	Mootori töövool kalibreerimise ajal. Kui vool on liiga väike, ei piisa pöördemomendist ja mootori kalibreerimine ebaõnnestub. Liigne vool põhjustab tõenäoliselt ka voolukaitset. Üldiselt nimivooluvahemikus.
Mootori suuna muutmine	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, kasutaja ei saa mootori parameetreid muuta
Kodeerija kohandatud väärtus	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, kasutaja ei saa kalibreerimistulemust muuta
Kodeerija täpsus	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, kasutaja ei saa kalibreerimistulemust muuta

5.3.2. Orjade kodeerija

Parameetri nimi	Vahemikud	üksus	Tõhus viis	Kirjeldus
Kodeerija suund	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, kasutaja ei saa mootori parameetreid muuta
Kodeerija BCT	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, kasutaja ei saa mootori parameetreid muuta
Kodeerija reguleerimine	0 või 2	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Slavekooderi kalibreerimisel kirjutage 2 ja muutke see pärast kalibreerimise lõpetamist automaatselt 0-ks
Kodeerija null	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, kasutaja ei saa mootori parameetreid muuta

Mootori värskendusliidese tutvustus

6.1. Sisestage liides6.2. Operatsiooni sissejuhatus
6.2.1. Lugege parameetreid
Mootoriga seotud parameetrite lugemiseks klõpsake lugemisnuppu; 6.2.2. Tehase taastamine
Klõpsake nuppu "Taasta tehas", valige HEX file mootorile vastav ja seejärel taastage kõik kalibreerimisparameetrid lähtestamisele;

6.2.3. Värskenda
MYACTUATOR optimeerib draiveri funktsioone ja kliendid saavad neid eemalt värskendada.
Klõpsake nuppu Laadi File nuppu, valige püsivara ja laadige püsivara andmed.Klõpsake "Uuenda FileProgrammi värskendamiseks kuvab värskendusprotsess värskenduse edenemise reaalajas, kuvab punase veateate, peate leidma probleemi põhjuse ja klõpsama nuppu Värskenda Fileprogrammi uuesti värskendamiseksPärast värskendusprotsessi lõppu käivitatakse BOOT-režiim, et kuvada järgmine teave.6.2.4. Värskendage programmi tõrke põhjuseid ja lahendusi

1. Vilkumise ajal on side häiritud ja vilkumine ebaõnnestub. Proovige häireid vältida ja taaskäivitage vilkumine.
2. Kui toide katkeb äkitselt või arvuti hakkab vilkuma, peate vilkumise stabiilsetes tingimustes taaskäivitama.
3. Kui kordusvälk mitu korda ebaõnnestub, võtke töötlemiseks ühendust tootjaga või tagastage tehasesse

6.3. Parameetri kirjeldus

Parameetri nimi	Vahemikud	üksus	Tõhus viis	Kirjeldus
Mootori ID	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Ainult lugemiseks, tehase parameetrid
Mootori nimi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Ainult lugemiseks, tehase parameetrid
Püsivara Ver	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Ainult lugemiseks, tehase parameetrid
Nimivool	Mitte ühtegi	A	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, vool, mida mootor saab pidevalt töötada
Maksimaalne faasivoolu piirang	Mitte ühtegi	A	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, mootori faasivoolu kaitsepunkt, mis käivitab kaitse lühise, faasikaotuse või jooksmise korral
Seiskumisvool	\nth,	A	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, tippvool, mida saab lühikest aega kasutada
Väljalülitustemp	0-150	C	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, kui mootori temperatuur jõuab kaitsepunkti, lõpetab see väljastamise ja veateate
Jätka temp	0-150	°C	Mitte ühtegi	Ainult lugemiseks, normaalne töö jätkub, kui mootori temperatuur jõuab taastumispunkti.
Maksimaalne kiirus	Mitte ühtegi	RPM	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, mootor lõpetab vea väljastamise, kui saavutab maksimaalse kiiruse
Nominaalne kiirus	Mitte ühtegi	RPM	Mitte ühtegi	Ainult lugemiseks, maksimaalne kiirus, mida mootor suudab nimimahu juures saavutadatage.
Teise kodeerija lubamine	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Kirjutuskaitstud, mis näitab, kas mootoril on kahe kodeerija funktsioon
Mitme pöörde väärtus	0-65535	Pöörake	Mitte ühtegi	Ainult lugemiseks, salvestatud mootori positsiooni mitme pöörde väärtus enne viimast võimsust
Gear raadio	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi	Ainult lugemiseks, mootori reduktsiooniastme suurus

Veateate kirjeldus

Veateade	Kirjeldus	Lahendus
riistvara ülevool	Kui mootori vool ületab piirväärtust, võib esineda lühis, faasikadu, juhitavuse kaotus, mootorikahjustus	Kontrollige toiteallikat ja mootori juhtmestikku lühise, faasikadu või parameetri viga.
Seiskumisviga	Kui vool jõuab lukustatud rootori vooluni, on kiirus väga madal ja jätkub teatud aja jooksul. Näitab, et mootori koormus on liiga suur	Koormus võib ületada mootori töövahemiku.
undervoltage viga	Sisendvõimsus on väiksem kui seatud alamvõimsustage väärtus	Kontrollige, kas sisend voltagtoiteallika e on liiga madal ja seda saab suurendada sobiva väärtuseni
Ülepingetage viga	Sisendvõimsus on suurem kui seatud ülevoldi väärtustage väärtus	Kontrollige, kas sisend voltagtoiteallika e on liiga kõrge ja seda saab vähendada sobiva väärtuseni
Faasivoolu liigvool	Tarkvara tuvastab, et mootori vool ületab piirväärtust ja võib esineda lühis, faasikadu, juhitavuse kadu, mootorikahjustus jne.	Kontrollige toiteallikat ja mootori juhtmestikku lühise, faasikadu või parameetri viga
Võimsuse ületamise viga	Kui toiteallika sisendvool ületab piirväärtust, võib tekkida olukord, kus koormus on liiga suur või kiirus on liiga suur	Vähendage koormust või vähendage mootori kiirust
Kalibreerimisparameetri lugemisviga	Parameetrite kirjutamine ebaõnnestus, mis põhjustas parameetrite kadumise	Värskendage parameetreid tehaseseadete taastamisega
kiiruse ületamise viga	Mootori pöörlemiskiirus ületab piirväärtust, võib esineda ülerõhku ja takistust.	Kontrollige, kas sisendvõimsus on liiga kõrgetage ja kas on võimalik mootorit jõuga lohistada
Mootori ületemperatuuri viga	Kui mootori temperatuur ületab seatud väärtust, võib tekkida lühis vooluring, parameetrite viga ja pikaajaline ülekoormuskasutus	Kontrollige, kas mootori parameetrid on õiged, kas on lühis ja kas koormus on liiga suur
Kodeerija kalibreerimise viga	Kooderi kalibreerimise tulemus erineb liiga palju standardväärtusest	Kontrollige, kas mootori koormus pole liiga suur, võite koormust eemaldada või kergendada, suurendada avatud ahelaga sobivat voolu ja kalibreerige mootor uuesti.

Dokumendid / Ressursid

RobotShop V3.0 silumistarkvara [pdfKasutusjuhend V3.0, V3.0 silumistarkvara, silumistarkvara, tarkvara

Viited

• Kasutusjuhend