AGILEX Robotics Bunker Mini Robot kasutusjuhend

See peatükk sisaldab olulist ohutusteavet, mida iga üksikisik või organisatsioon peab lugema ja mõistma enne seadme kasutamist, kui robot on esimest korda sisse lülitatud. Meiega saate ühendust võtta aadressil support@agilex.ai kui teil on kasutamise kohta küsimusi. On väga oluline, et järgitaks ja rakendataks kõiki selle juhendi teistes peatükkides toodud kokkupanekujuhiseid ja juhiseid. Erilist tähelepanu tuleks pöörata hoiatussiltidega seotud tekstile.

Ohutusteave

Selles juhendis sisalduv teave ei hõlma tervikliku robotrakenduse konstruktsiooni, paigaldamist ja kasutamist ega välisseadmeid, mis võivad selle tervikliku süsteemi ohutust mõjutada. Selle tervikliku süsteemi projekteerimine ja kasutamine eeldab vastavust ohutusnõuetele, mis on kehtestatud selle riigi standardites ja spetsifikatsioonides, kuhu robot on paigaldatud. BUNKERMINI integraatorite ja lõpptarbijate kohustus on tagada vastavus asjakohastele spetsifikatsioonidele ning kehtivatele seadustele ja määrustele, et tagada, et täielikus robotirakenduses ei esineks suuri ohte.ample. See hõlmab, kuid ei piirdu, järgmist.

Kehtivus ja vastutus

Tehke kogu robotsüsteemi riskihinnang.
Ühendage riskihinnangus määratletud teiste masinate täiendavad ohutusseadmed.

Veenduge, et kogu robotsüsteemi välisseadmete, sealhulgas tarkvara- ja riistvarasüsteemide projekteerimine ja paigaldamine on täpne.
Sellel robotil puuduvad tervikliku autonoomse mobiilse roboti asjakohased ohutusfunktsioonid, sealhulgas, kuid mitte ainult, automaatne kokkupõrkevastane, kukkumisvastane, bioloogilise lähenemise hoiatus jne.

Need funktsioonid nõuavad, et integraatorid ja lõpptarbijad viiksid läbi ohutushinnanguid vastavalt asjakohastele spetsifikatsioonidele ning kehtivatele seadustele ja määrustele, tagamaks, et väljatöötatud robotil ei esine praktilistes rakendustes suuri ohte ja ohutusriske.
Koguge kõik dokumendid tehnilistesse osadesse file: sealhulgas riskianalüüs ja käesolev juhend.

Enne seadme kasutamist ja kasutamist olge teadlik võimalikest ohutusriskidest.

Keskkond

Kui kasutate seda esimest korda, lugege see sõiduki kasutusjuhend täielikult läbi, et mõista põhiliste toimingute sisu ja tööspetsifikatsioone.

Kaugjuhtimiseks valige kasutamiseks suhteliselt avatud ala ja sõidukil endal pole automaatseid takistuste vältimise andureid.
Kasutage ümbritseva õhu temperatuuril -10 ℃ ~ 45 ℃.
Sõiduki vee- ja tolmukindel võime on IP67 ning katsetingimused on järgmised: (1) puhas vesi ei voola, vee sügavus on 1 meeter; (2) testi aeg on 30 minutit.

Ülevaatus

Veenduge, et igal seadmel oleks piisavalt võimsust.
Veenduge, et sõidukis poleks ilmseid kõrvalekaldeid.
Kontrollige, kas kaugjuhtimispuldi patareid on täielikult laetud.
Veenduge, et hädaseiskamislüliti oleks kasutamise ajal vabastatud.

Operatsioon

Veenduge, et ümbritsev ala oleks töötamise ajal suhteliselt tühi.
Kaugjuhtimispult nägemisulatuses.
Kui paigaldate BUNKER MINI-le välise laienduse, kontrollige laienduse keskpunkti asendit ja veenduge, et see oleks pöörlemise keskpunktis.

Palun laadige õigeaegselt, kui seade voltage on madalam kui 24 V.
Kui seade on ebatavaline, lõpetage selle kasutamine kohe, et vältida sekundaarseid vigastusi.

BUNKER MINI maksimaalne koormus on 35 kg. Kasutamise ajal veenduge, et kandevõime ei ületaks 35 kg.
Kui seade on ebatavaline, võtke ühendust vastava tehnilise personaliga ja ärge käsitsege seda ilma loata.

Palun kasutage seadet keskkonnas, mis vastab kaitseklassi nõuetele vastavalt selle IP kaitseklassile.
Ärge lükake sõidukit otse.
Laadimisel veenduge, et ümbritseva õhu temperatuur oleks üle 0°C.

Hooldus

Kontrollige regulaarselt roomiku pinget ja pingutage roomiku iga 100–150 töötunni järel.
Iga 200 töötunni järel on vaja kontrollida sõiduki kere erinevate osade poltide ja mutrite kinnitust ning need kohe kinni keerata, kui need on lahti.

Aku salvestusmahu tagamiseks tuleks akut hoida elektriga ning seda tuleks pikema aja jooksul mittekasutades regulaarselt laadida.

BUNKER MINI tutvustus

BUNKER MINI on universaalne roomikšassiiga sõiduk tööstuslikeks rakendusteks. Sellel on lihtne ja tundlik toimimine, suur arendusruum, kohanemisvõime arenduse ja rakendustega erinevates valdkondades, IP67 tolmu- ja veekindel ning suurepärane klassifikatsioonivõime jne. Seda saab kasutada spetsiaalsete robotite väljatöötamiseks, näiteks kontrollimiseks ja uurimiseks, EOD päästmine, erilaskmine ja eritransport ning see on lahendus roboti liikumisele.

Tootenimekiri

Nimi	Kogus
BUNKER MINI roboti kere	x1
Akulaadija (AC 220V)	x1
Lennuki pistiku isane (4 kontaktiga)	x1
FS kaugjuhtimispult (valikuline)	x1
USB RS232-le	x1
USB-CAN-sidemoodul	x1

Jõudlusparameetrid

Vajalik arendamiseks

BUNKER MINI on tehases varustatud FS kaugjuhtimispuldiga, mille kaudu saavad kasutajad juhtida BUNKER MINI mobiilse roboti šassiid, et viia lõpule liikumis- ja pöörlemistoimingud. Lisaks on BUNKER MINI varustatud CAN-liidesega, mille kaudu saavad kasutajad teostada sekundaarset arendust.

Põhitõed

See osa annab BUNKER MINI mobiilse roboti šassii põhitutvustuse, et kasutajad ja arendajad saaksid BUNKER MINI šassiist põhiteadmised.

Elektriliidese kirjeldus

Tagumine elektriliides on näidatud joonisel 2.1, kus Q1 on hädaseiskamislüliti, Q2 on toitelüliti, Q3 on toitenäidiku interaktsioon, Q4 on laadimisliides ja Q5 on CAN- ja 24V toitellennunduse liides.

Q5 side- ja toiteliidese määratlus on näidatud joonisel 2-2.

PIN-kood	Pin Tüüp	Funktsioon ja Definitsioon	Märkused
1	Võimsus	VCC	Positiivne toiteallikas, voltage vahemik 46–54 V, maksimaalne vool 10A
2	Võimsus	GND	Negatiivne toide
3	CAN	CAN_H	CAN-buss kõrge
4	CAN	CAN_L	CAN-buss madal

Kaugjuhtimispuldi juhised

FS kaugjuhtimispult on BUNKER MINI toodete valikuline lisavarustus. Kliendid saavad selle valida vastavalt oma tegelikele vajadustele ja hõlpsasti juhtida BUNKER MINI universaalset roboti šassiid kaugjuhtimispuldi abil. Selles tootes kasutame vasakpoolse gaasipedaali kujundust. Selle definitsiooni ja funktsioonide kohta vaadake joonist 2.3. Nupu funktsioonid on määratletud järgmiselt: SWA ja SWD on ajutiselt keelatud. SWB on juhtimisrežiimi valikunupp, mis lülitub juhtrežiimi, kui seda vajutada ülespoole, ja kaugjuhtimisrežiimi, kui seda vajutada keskele. SWC on lamp režiiminupp, mis lükatakse üles režiimi tuled-tavaliselt sisse lülitamiseks, keskele režiimi tuled sisse lülitamiseks, kui sõiduk liigub, ja alumisse režiimi tuled-tavaliselt välja lülitatud režiimi jaoks. S1 on kiirendi nupp, mis juhib BUNKER MINI edasi- ja tagasiliikumist; S2 juhib pöörlemist ja POWER on toitenupp. Kaugjuhtimispuldi sisselülitamiseks vajutage ja hoidke samal ajal all. Tuleb märkida, et SWA, SWB, SWC ja SWD peavad kaugjuhtimispuldi sisselülitamisel olema ülaosas.

Juhtkäsklus ja liikumise kirjeldus

Koostame maapealse liikuva sõiduki koordinaatide võrdlusraami ISO 8855 standardi järgi, nagu on näidatud joonisel 2.4.

Nagu on näidatud punktis 2.4, on BUNKER MINI korpus paralleelne kehtestatud võrdlusraami X-teljega. Kaugjuhtimisrežiimis liigub kaugjuhtimispuldi juhtkang S1 edasilükkamisel X positiivses suunas ja tahapoole lükates X negatiivses suunas. Kui S1 on surutud maksimaalsele väärtusele, on liikumiskiirus X positiivses suunas suurim ja minimaalse väärtuseni surudes on liikumiskiirus X-suuna negatiivses suunas suurim. Kaugjuhtimispuldi juhtkang S2 juhib sõiduki kere pöörlemist vasakule ja paremale. Kui S2 lükatakse vasakule, pöörleb sõiduki kere X-telje positiivsest suunast Y-telje positiivsesse suunda. Kui S2 lükatakse paremale, pöörleb sõiduki kere X-telje positiivsest suunast Y-telje negatiivsesse suunda. Kui S2 lükatakse maksimaalse väärtuseni vasakule, on vastupäeva pöörlemise lineaarkiirus suurim ja paremale maksimaalse väärtuseni surudes on päripäeva pöörlemise lineaarkiirus suurim.

Juhtkäsu režiimis tähendab lineaarkiiruse positiivne väärtus liikumist X-telje positiivses suunas ja lineaarkiiruse negatiivne väärtus liikumist X-telje negatiivses suunas. Nurkkiiruse positiivne väärtus tähendab, et sõiduki kere liigub X-telje positiivsest suunast Y-telje positiivsesse suunda ja nurkkiiruse negatiivne väärtus tähendab seda, et sõiduki kere liigub positiivsest suunast. X-telje suunast Y-telje negatiivsesse suunda.

Alustamine

See osa tutvustab peamiselt BUNKER MINI platvormi põhitööd ja kasutamist ning tutvustab, kuidas teostada sõiduki kere sekundaarset arendust välise CAN-pordi ja CAN-siini protokolli kaudu.

Kasutamine ja kasutamine

Kontrollige

Kontrollige sõiduki kere seisukorda. Kontrollige, kas sõiduki kerel on ilmselgeid kõrvalekaldeid; kui jah, võtke ühendust müügijärgse toega;
Kontrollige hädaseiskamislüliti olekut. Veenduge, et Q1 hädaseiskamisnupp tagaküljel on vabastatud;
Esmakordsel kasutamisel kontrollige, kas Q2 (toitelüliti) tagumises elektripaneelis on vajutatud; kui jah, siis vajutage ja vabastage see ning see on vabastatud olekus.

Toide välja

Toite väljalülitamiseks vajutage toitelülitit.

Käivitamine

Vajutage toitelülitit (Q2 elektripaneelil), tavaolukorras põleb toitelüliti tuli ja voltmeeter näitab aku mahtutage tavaliselt;
Kontrollige aku mahtuvusttage. Kui voltage on suurem kui 24 V, see näitab, et aku mahttage on normaalne. Kui see on alla 24 V, aku on tühi, laadige see.

Hädapeatus

Vajutage hädaseiskamislülitit BUNKER MINI kere tagaosas.

Kaugjuhtimispuldi põhitööprotsess

Pärast BUNKER MINI roboti šassii tavapärast käivitamist lülitage kaugjuhtimispult sisse ja valige kaugjuhtimisrežiimiks juhtimisrežiim, et BUNKER MINI platvormi liikumist saaks juhtida kaugjuhtimispuldiga.

Laadimine

BUNKER MINI tooted on vaikimisi varustatud standardse laadijaga, mis suudab rahuldada klientide laadimisvajadusi.

Laadimise konkreetne tööprotsess on järgmine

Veenduge, et BUNKER MINI šassii on väljalülitatud olekus. Enne laadimist veenduge, et Q2 (toitelüliti) tagumises elektrikonsoolis on välja lülitatud；
Sisestage laadija pistik Q4 laadimisliidesesse tagumises elektrilises juhtpaneelis；
Ühendage laadija toiteallikaga ja laadimisolekusse sisenemiseks lülitage laadija lüliti sisse.
Vaikimisi laadimisel ei põle šassiil märgutuli. See, kas see laeb või mitte, sõltub laadija olekunäidist.

Areng

BUNKER MINI tooted pakuvad kasutajate arendamiseks CAN-liidest, mille kaudu saavad kasutajad juhtida ja juhtida sõiduki kere.
BUNKER MINI tooted võtavad CAN-kommunikatsioonistandardi jaoks kasutusele CAN2.0B standardi, mille andmeedastuskiirus on 500K ja MOTOROLA sõnumivorming. Šassii liikuvat lineaarkiirust ja pöörlemise nurkkiirust saab juhtida välise CAN-siini liidese kaudu. Lisaks annab BUNKER MINI reaalajas tagasisidet praeguse liikumisoleku teabe ja BUNKER MINI šassii olekuteabe jne. Protokoll sisaldab süsteemi oleku tagasiside raami, liikumisjuhtimise tagasiside raami ja juhtraami. Protokolli üksikasjad on järgmised: Süsteemi oleku tagasiside käsk sisaldab sõiduki kere hetkeoleku tagasisidet, juhtimisrežiimi oleku tagasisidet, aku mahtutage tagasiside ja rikete tagasiside. Protokolli sisu on näidatud tabelis 3.1

Käsu nimi	Süsteemi oleku tagasiside käsk
Saatesõlm Juhtmega juhitav šassii Andmete pikkus	Vastuvõtmise sõlme ID 0x211 tsükkel（ms） Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
	Otsuste juhtseade 0x08		200 ms	Mitte ühtegi

Asukoht	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0]	Sõiduki kere hetkeseisukord	allkirjastamata int8	0x00 Süsteem normaalne 0x01 Hädaseiskamisrežiim 0x02 Süsteemi erand
bait [1]	Režiimi juhtimine	allkirjastamata int8	0x00 Ooterežiim 0x01 CAN-käskude juhtimisrežiim 0x03 Kaugjuhtimisrežiim
bait [2] bait [3]	Aku ülemised kaheksa bitti voltage Alumised kaheksa bitti aku voltage	allkirjastamata int16	Tegelik voltage X10 (täpsus kuni 0.1 V)
bait [4] bait [5]	Reserveeritud Teave vea kohta	– allkirjastamata int8	0x0 Üksikasju vaadake jaotisest [Veateabe kirjeldus]
bait [6]	Reserveeritud	–	0x00
bait [7]	Count check (count)	allkirjastamata int8	0–255 silmuste loendust, loendake iga kord üles üks kord, kui a käsk saadetakse

Veateabe seletustabel

Veateabe kirjeldus
Bait bait [5]	Natuke	Tähendus
	bitt [0]	Aku alajahtuminetage süü
	bitt [1]	Aku alajahtuminetage hoiatus
	bitt [2]	Kaugjuhtimispuldi lahtiühendamise kaitse (0: tavaline, 1: kaugjuhtimispult lahtiühendamine)
	bitt [3]	Reserveeritud, vaikimisi 0
	bitt [4]	Ajami 2 kommunikatsiooniviga (0: tõrge puudub, 1: viga)
	bitt [5]	Ajami 3 kommunikatsiooniviga (0: tõrge puudub, 1: viga)
	bitt [6]	Reserveeritud, vaikimisi 0
	bitt [7]	Reserveeritud, vaikimisi 0

Liikumisjuhtimise tagasiside kaadri käsk sisaldab tagasisidet praeguse sõiduki kere liikumise lineaarkiiruse ja liikumise nurkkiiruse kohta. Protokolli konkreetne sisu on näidatud tabelis 3.3.

Tabel 3.3 Liikumisjuhtimise tagasiside raam

Käsu nimi	Liikumisjuhtimise tagasiside käsk
Saatesõlm	Vastuvõtmise sõlme ID tsükkel (ms) Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii	Otsuste juhtseade	0x221	20 ms	Mitte ühtegi
Andmete pikkus	0x08
Asukoht	Funktsioon	Andmetüüp	说明
bait [0] bait [1]	Liikumiskiiruse ülemised kaheksa bitti Alumised kaheksa bitti liikumise kiirus	allkirjastatud int16	Tegelik kiirus X 1000 (täpsus kuni 0.001 m/s)
bait [2] bait [3]	Pöörlemiskiiruse ülemised kaheksa bitti Alumised kaheksa bitti pöörlemiskiirus	allkirjastatud int16	Tegelik kiirus X 1000 (täpsus 0.001 rad/s)
bait [4]	Reserveeritud	–	0x00
bait [5]	Reserveeritud	–	0x00
bait [6]	Reserveeritud	–	0x00
bait [7]	Reserveeritud	–	0x00

Juhtraam sisaldab lineaarse kiiruse reguleerimise ava, nurkkiiruse reguleerimise ava ja kontrollsummat. Konkreetne protokolli sisu on näidatud tabelis 3.4.

Tabel 3.4 Liikumisjuhtimise käsu juhtraam

Käsu nimi	Juhtkäsklus
Saatesõlm	Vastuvõtusõlme ID tsükkel (ms) Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Otsuste juhtseade	Šassii sõlm	0x111	20 ms	Mitte ühtegi
Andmete pikkus	0x08
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp
bait [0] bait [1]	Lineaarkiiruse ülemised kaheksa bitti Alumised kaheksa bitti lineaarne kiirus	allkirjastatud int16	Sõiduki kere liikumiskiirus, ühik mm/s, väärtusvahemik [-1500, 1500]
bait [2] bait [3]	Nurkkiiruse ülemised kaheksa bitti Alumised kaheksa bitti nurkkiirus	allkirjastatud int16	Sõiduki kere pöörlemisnurkkiirus, ühik 0.001rad/s, väärtusvahemik [-1000, 1000]
bait [4]	Reserveeritud	—	0x00
bait [5]	Reserveeritud	—	0x00
bait [6]	Reserveeritud	—	0x00
bait [7]	Reserveeritud	—	0x00

Režiimi seadistusraami kasutatakse terminali juhtliidese seadistamiseks ja selle spetsiifiline protokolli sisu on näidatud tabelis 3.5

Tabel 3.5 Juhtrežiimi seadistusraam

Käsu nimi	Juhtrežiimi seadmise käsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Otsuste juhtseade	Šassii sõlm	0x421	20 ms	500 ms
Andmete pikkus	0x01
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0]	CAN juhtimine võimaldades	allkirjastamata int8	0x00 Ooterežiim 0x01 CAN-käsurežiimi lubamine

Märkus. Juhtrežiimi kirjeldus

Kui BUNKER MINI kaugjuhtimispult ei ole sisse lülitatud, on vaikejuhtimisrežiim ooterežiim ja liikumisjuhtimise käsu saatmiseks peate lülituma käsurežiimile. Kui kaugjuhtimispult on sisse lülitatud, on sellel kõrgeim volitus ja see võib blokeerida käskude juhtimise. Kui kaugjuhtimispult lülitub käsurežiimile, peab see ikkagi saatma juhtimisrežiimi seadistuskäskluse enne kiiruskäsklusele reageerimist. Olekuseadete raami kasutatakse süsteemivigade kustutamiseks ja selle spetsiifiline protokolli sisu on näidatud tabelis 3.6.

Tabel 3.6 Oleku seadistusraam

Käsu nimi	Oleku seadmise käsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Otsuste juhtseade	Šassii sõlm	0x441	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi
Andmete pikkus	0x01
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0]	Vea kustutamise käsk	allkirjastamata int8	0x00 Kustuta kõik vead 0x01 Kustuta mootori 1 tõrge 0x02 Kustutage mootori 2 viga

Märkus 3: ExampAndmete põhjal on järgmised andmed mõeldud ainult testimiseks

Sõiduk liigub edasi kiirusega 0.15/S

bait [0]	bait [1]	bait [2]	bait [3]	bait [4]	bait [5]	bait [6]	bait [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
Sõiduk pöörleb kiirusega 0.2RAD/S
bait [0]	bait [1]	bait [2]	bait [3]	bait [4]	bait [5]	bait [6]	bait [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

Lisaks šassii olekuteabe tagasisidele sisaldab šassii tagasiside teave ka mootoriandmeid ja anduri andmeid

Tabel 3.7 Mootori kiiruse hetkeasendi teabe tagasiside

Käsu nimi	Mootorijuhi kiire teabe tagasiside raam
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii	Otsuste juhtseade	0x251 ~ 0x254	20 ms Puudub
Andmete pikkus	0x08
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Mootori kiiruse ülemised kaheksa bitti Alumised kaheksa bitti mootori kiirus	allkirjastatud int16	Praegune Mootori kiiruse mõõtühik RPM
bait [2] bait [3]	Mootori voolu ülemised kaheksa bitti Alumised kaheksa bitti mootori vool	allkirjastatud int16	Mootori voolu vooluühik 0.1A
bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]	Mootori praegune asend on kõrgeim Mootori hetkeasend on suuruselt teine Mootori praegune asend on suuruselt teine mootor on madalaim	allkirjastatud int16 allkirjastatud int16 signed int16 signed int16	Mootoriüksuse hetkeasend: impulsside arv

Tabel 3.8 Mootori temperatuuri tagasiside, voltage ja riigi info

Käsu nimi	Mootorijuhi väikese kiiruse teabe tagasiside raam
Saatesõlm	Vastuvõtusõlme ID tsükkel (ms) Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii	Otsuste juhtseade	0x261 ~ 0x264	20 ms	Mitte ühtegi
Andmete pikkus	0x08
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Draiveri ülemised kaheksa bitti voltage Draiveri alumised kaheksa bitti voltage	allkirjastatud int16	Praegune juht voltage ühik0.1v
bait [2] bait [3]	Juhi temperatuuri ülemised kaheksa bitti Draiveri alumised kaheksa bitti temperatuuri	allkirjastatud int16	ühik 1℃
bait [4]	mootori temperatuur	allkirjastatud int8	ühik 1℃
bait [5]	Täiturmehhanismi olek	allkirjastamata int8	Üksikasju vaadake tabelist 3-9
bait [6]	Reserveeritud	–	0x00
bait [7]	Reserveeritud		0x00

Tabel 3.9 Täiturmehhanismi olek

Veateabe kirjeldus
bait [5]	bitt [0]	Kas toiteallikas voltage on liiga madal (0: normaalne 1: liiga madal)
	bitt [1]	Kas mootor on ülekuumenenud (0: normaalne 1: ületemperatuur)
	bitt [2]	Kas mootor on ülevoolu (0: normaalne 1: liigvool)
	bitt [3]	Kas ajam on ülekuumenenud (0: normaalne 1: ületemperatuur)
	bitt [4]	Anduri olek (0: normaalne 1: ebanormaalne)
	bitt [5]	Täiturmehhanismi vea olek (0: normaalne 1: ebanormaalne)
	bitt [6]	Täiturmehhanismi lubamise olek (0: keelamine 1: lubamine)
	bitt [7]	Reserveeritud

Tabel 3.10 Läbisõidumõõdiku tagasiside raam

Käsu nimi	Odomeetri teabe tagasiside raam
Saatesõlm Juhtmega juhitav šassii Andmete pikkus	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
	Otsuste juhtseade 0x08	0x311	20 ms	Mitte ühtegi

positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0]	Vasaku ratta läbisõidumõõdiku kõrgeim bitt Vasaku ratta odomeetri kõrguselt teine bitt Vasaku ratta läbisõidumõõdiku teine madalaim bitt Vasaku ratta madalaim osa läbisõidumõõdiku
bait [1] bait [2]		allkirjastatud int32	Šassii vasaku ratta odomeetri tagasiside Ühik ： mm
bait [3]
bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]	Parema ratta odomeetri kõrgeim bitt Parema ratta odomeetri suuruselt teine bitt Parema ratta läbisõidumõõdiku teine madalaim bitt Parema ratta madalaim osa läbisõidumõõdiku	allkirjastatud int32	Šassii parema ratta odomeetri tagasiside Ühik ： mm

Tabel 3.11 Kaugjuhtimispuldi teabe tagasiside

Käsu nimi	Kaugjuhtimispuldi teabe tagasiside raam
Saatesõlm	Vastuvõtusõlme ID tsükkel (ms) Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii	Otsuste juhtseade	0x241	20 ms	Mitte ühtegi
Andmete pikkus	0x08
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0]	Kaugjuhtimispuldi SW tagasiside	allkirjastamata int8	bit[0-1]: SWA: 2-üles 3-alla bit[2-3]: SWB:2-üles 1-keskel 3-alla bit[4-5]: SWC:2-üles 1-keskel 3- alla bit[6-7]: SWD: 2-üles 3-alla
bait [1]	Parem juhtkang vasakule ja paremale	allkirjastatud int8	Väärtuse vahemik: [-100,100 XNUMX]
bait [2]	Parem juhtkang üles ja alla	allkirjastatud int8	Väärtuse vahemik: [-100,100 XNUMX]
bait [3]	Vasak juhtnupp üles ja alla	allkirjastatud int8	Väärtuse vahemik: [-100,100 XNUMX]
bait [4]	Vasak juhtkang vasakule ja paremale	allkirjastatud int8	Väärtuse vahemik: [-100,100 XNUMX]
bait [5]	Vasak nupp VRA	allkirjastatud int8	Väärtuse vahemik: [-100,100 XNUMX]
bait [6]	Reserveeritud	—	0x00
bait [7]	Loendamiskontroll	allkirjastamata intxnumx	0-255 silmuste arv

CAN-liini ühendus

BUNKER MINI pakub aviatsioonipistikut, nagu on näidatud joonisel 3.2. Joone määratlus on see, et kollane on CANH, sinine on CANL, punane on positiivne toiteallikas ja must on negatiivne toiteallikas.

Märkus. Praegusel BUNKER MINI versioonil on välise laiendusliidese jaoks avatud ainult ülemine liides. Selle versiooni toiteallikas võib pakkuda maksimaalset voolu 10A.

CAN-käskude juhtimise realiseerimine

Käivitage BUNKER MINI mobiilse roboti šassii tavapäraselt, lülitage sisse FS-i kaugjuhtimispult ja seejärel lülitage juhtimisrežiim käsujuhtimisele, st lükake FS-i kaugjuhtimispuldi SWB-režiimi valikunupp üles, siis BUNKER MINI šassii aktsepteerima CAN-liidese käsku ja host analüüsib ka praegust šassii olekut CAN-siini kaudu edastatavate reaalajas andmete kaudu. Konkreetse protokolli sisu leiate CAN-sideprotokollist.

Kasutamine ja kasutamine

Selleks, et hõlbustada kasutajatel BUNKER MINI püsivara versiooni uuendamist ja pakkuda klientidele täiuslikumat kogemust, pakub BUNKER MINI riistvaraliidest püsivara uuendamiseks ja vastavat klienditarkvara. Selle kliendiliides on näidatud joonisel 3.3.

Uuenduse ettevalmistamine

Serial X 1 USB jadaporti X 1
BUNKER MINI šassiiX 1
PC (operatsioonisüsteem WINDOWS) X 1

Püsivara uuendamise tarkvara

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Uuenduse ettevalmistamine

Enne ühendamist veenduge, et roboti šassii toide on välja lülitatud;

Kasutage seeriaühendust BUNKER MINI šassiiga ühendamiseks, et uuendada jadaporti, ja ühendage see arvutiga;
Avage klienditarkvara;
vali pordi number;
BUNKER MINI šassii on sisse lülitatud, klõpsake nuppu Start Connection kohe, (BUNKER MINI) šassii ootab 6S enne sisselülitamist; kui aeg ületab 6S, siseneb see rakendusse; kui ühendus õnnestub, kuvatakse tekstikastis teade "ühendamine õnnestus";
Laadige BIN file;
Klõpsake versiooniuuendusel ja oodake viipa, et uuendamine on lõpule viidud; Ühendage lahti jada, lülitage šassii välja ja lülitage see uuesti sisse.

BUNKER MINI ROS paketi kasutamine Example

ROS pakub mõningaid standardseid operatsioonisüsteemi teenuseid, nagu riistvara abstraktsioon, madala taseme seadmete juhtimine, tavaliste funktsioonide rakendamine, protsessidevaheline sõnumivahetus ja andmepakettide haldamine. ROS põhineb graafilisel arhitektuuril, nii et erinevate sõlmede protsessid saavad vastu võtta, avaldada ja koondada erinevat teavet (nagu tuvastus, juhtimine, olek, planeerimine jne). Praegu toetab ROS peamiselt UBUNTU.

Arengu ettevalmistamine

Riistvara ettevalmistamine

CANlight purkide sidemoodul X1
Sülearvuti Thinkpad E470 X1
AGILEX BUNKER MINI mobiilne roboti šassii X1
AGILEX BUNKER MINI, mis toetab kaugjuhtimispulti FS-i6s X1
AGILEXBUNKER MINI tipptasemel lennundusmahuti X1

Kasutuskeskkonna kirjeldus ntample

Ubuntu 16.04 LTS (see on beetaversioon, testitud Ubuntu 18.04 LTS-ga).
ROS Kinetic (testitud ka järgmistes versioonides)
Git

Riistvara ühendamine ja ettevalmistamine

Tõmmake välja BUNKER MINI 4-tuumalise aviatsiooni- või tagumise pistiku CAN-liin ja ühendage CAN-liini CAN_H ja CAN_L vastavalt CAN_TO_USB-adapteriga;

Lülitage mobiilse roboti BUNKER MINI šassii nupu lüliti sisse ja kontrollige, kas mõlemal küljel olevad hädaseiskamislülitid on vabastatud;
Ühendage CAN_TO_USB sülearvuti USB-porti. Ühendusskeem on näidatud joonisel 3.4.

ROS-i installimine ja keskkonna seadistamine

Paigaldamise üksikasjad leiate aadressilt http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testige CANABLE riistvara ja CAN-i sidet

Seadistage CAN-TO-USB

adapteri lubamine
- gs_usb kerneli moodul
- $ sudo modprobe gs_usb

Määrake 500 XNUMX boodikiirus 和 USB-adapteri lubamine
- $ sudo ip link set can0 up tüüp saab bitikiirus 500000If
eelmistes sammudes vigu ei esinenud, peaksite saama view saab seade kohe käsuga $ ifconfig -a

Installige ja kasutage riistvara testimiseks rakendust can-utils $ sudo apt install can-utils
Kui can-to-usb on seekord ühendatud BUNKERi robotiga ja sõiduk on sisse lülitatud, kasutage BUNKERchassis $ candump can0 andmete jälgimiseks järgmisi käske

Viide

AGILEX BUNKER ROS PAKET Laadige alla ja kompileerige

Laadige alla ros-sõltuvused
- $ sudo apt install
- ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key-board
- $ sudo apt install libasio-dev

Kloonige ja kompileerige lähtekood bunker_ros
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git kloon – rekursiivne
https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
- $ git kloon
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
- $ CD ..
- $ catkin_make
Viide: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Käivitage ROS-sõlm

Käivitage baassõlm
$ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch Klaviatuuri kaugjuhtimissõlme käivitamine
$ roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

Tähelepanu

See osa sisaldab mõningaid punkte, millele tuleks BUNKER MINI kasutamisel ja arendamisel tähelepanu pöörata.

Aku ettevaatusabinõud

BUNKER MINI toote aku ei ole tehasest lahkudes täielikult laetud. Konkreetset aku võimsust saab kuvada BUNKER MINI šassii tagumise voltage kuvada või lugeda läbi CAN siini sideliidese;
Ärge laadige akut pärast selle tühjenemist. Palun laadige see õigeaegselt, kui madal voltage BUNKER MINI tagaküljel näitab alla 24 V;
Staatilised säilitustingimused: Parim säilitustemperatuur on -10 ℃ ~ 45 ℃. Akut tuleks laadida ja tühjaks laadida umbes kord kuus, kui seda ei kasutata, ning seejärel tuleks akut hoida täismahus.tage. Ärge pange akut tulle ega kuumutage akut ega hoidke akut kõrgel temperatuuril;

Laadimine: Seda tuleb laadida spetsiaalse liitiumakude laadijaga. Ärge laadige akut alla 0°C ega kasutage akusid, toiteallikaid ja laadijaid, mis ei ole tehases standardsed.

Ettevaatusabinõud töökeskkonna jaoks

BUNKER MINI töötemperatuur on -10 ℃ ~ 45 ℃, palun ärge kasutage seda keskkonnas, kus temperatuur on madalam kui -10 ℃ ja kõrgem kui 45 ℃;
Ärge kasutage seda söövitavate või tuleohtlike gaasidega keskkonnas ega tuleohtlike ainete läheduses;

Ärge hoidke seda kütteelementide, näiteks küttekehade või suurte mähitud takistite läheduses;
BUNKER MINI vee- ja tolmukindel klass on IP67, ärge kasutage seda pikka aega vees ja kontrollige regulaarselt rooste eemaldamist;
Soovitav on, et keskkonna kõrgus ei ületaks 1000M;

Soovitatav on, et päeva ja öö temperatuuride erinevus ei ületaks 25 ℃;
Kontrollige ja hooldage regulaarselt rööbastee pingutid.

Ettevaatusabinõud elektrilise välispaisumise korral

Tagumise laiendustoiteallika vool ei ületa 6.25A ja koguvõimsus ei ületa 300W.

Ohutusmeetmed

Kui teil on kasutusprotsessi ajal küsimusi, järgige vastavaid juhendeid või konsulteerige vastava tehnilise personaliga;

Enne seadme kasutamist pöörake tähelepanu kohapealsele olukorrale, et vältida väärkasutusest tingitud personali turvaprobleeme;
Hädaolukorras lülitage seade välja, puudutades hädaseiskamisnuppu;
Ärge muutke seadme sisemist struktuuri ilma tehnilise toe ja loata

Muud ettevaatusabinõud

Kandmisel ja töö seadistamisel ärge pillake ega pöörake tagurpidi;
mitteprofessionaalidel palun ärge võtke seda ilma loata lahti.

Küsimused ja vastused

Q: BUNKER MINI käivitub normaalselt, aga sõiduki kere ei liigu puldiga?
- A: Esmalt tehke kindlaks, kas toitelülitit on vajutatud ja kas hädaseiskamislüliti vabastatakse, ning seejärel kontrollige, kas kaugjuhtimispuldi vasakus ülanurgas asuva režiimivaliku lülitiga valitud juhtimisrežiim on õige.

Q: Kui BUNKER MINI kaugjuhtimispult on normaalne, on šassii oleku ja liikumisteabe tagasiside normaalne ning väljastatakse juhtraami protokoll, miks ei saa sõiduki kere juhtimisrežiimi ümber lülitada ja šassii ei reageeri juhtraami protokollile?
- A: Tavaolukorras, kui BUNKER MINI saab juhtida kaugjuhtimispuldiga, tähendab see, et šassii liikumise juhtimine on normaalne ja see võib vastu võtta šassii tagasiside raami, mis tähendab, et CAN-laienduslink on normaalne. Kontrollige, kas käsk on lülitatud CAN-juhtimisrežiimi.
Q: Kui asjakohane side toimub CAN-siini kaudu ja šassii tagasisidekäsk on normaalne, miks auto pärast juhtseadise väljastamist ei reageeri?
- A: BUNKER MINI sees on sidekaitsemehhanism. Šassiil on väliste CAN-juhtkäskude käsitlemisel ajalõpukaitsemehhanism. Eeldusel, et pärast seda, kui sõiduk on saanud sideprotokolli kaadri, ei saa ta järgmist juhtkäskude kaadrit rohkem kui 500 MS ja see siseneb sidekaitsesse kiirusega 0, seega peab hostarvuti käsk olema perioodiliselt välja antud.