ST VL53L5CX tanging anduri moodul
Juhised laia väljaga VL53L5CX lennuaja 8 × 8 mitmetsoonilise anduri katteklaasile view
Sissejuhatus
Käesoleva taotlusmärkuse eesmärk on anda juhiseid tööstusdisainiks ja katteklaasi kvaliteedi hindamiseks. See kirjeldab üksikasjalikult ST soovitusi katteklaaside valiku ja disaininõuete kohta, et minimeerida läbirääkimist ja optimeerida süsteemi.
Üldine teave
VL53L5CX on lennuaja (ToF) 8 × 8 mitmetsooniline andur, millel on lai valik view (FoV).
Katteklaas on tavaliselt läbipaistmatu aken, millel on kattekihiga avad, mis võimaldavad infrapunavalgust kiirata ja vastu võtta. Avad võivad olla kas ühe ovaalse või kahe ringikujulise avaga. Tihtipeale on katteklaasid kaetud filterkilega, mis tavaliselt ladestub akna alumisele küljele.
Katteklaasil on kaks peamist eesmärki:
- seadme füüsiline kaitse, sealhulgas tolmu sissepääsu vältimine
- optiline filtreerimine
Katteklaasi võib kasutada ka esteetilistel eesmärkidel. Sel põhjusel on kattekihile võimalik luua kaks võrdse suurusega auku, mis asetatakse saatja ja vastuvõtja ülaossa. Vajadusel saab vastuvõtja auku siiski väiksemaks muuta (lisateavet leiate jaotisest 4 Katteklaasi mehaanilised juhised).
Joonis 2. Crosstalk kriitilised teed kujutab VL53L5CX süsteemi tüüpilises rakenduses. Katteklaas asetatakse mooduli ülaosale ja nende vahele jäetakse tühik. Seda ruumi nimetatakse üldiselt õhupiluks ja seda mõõdetakse millimeetrites. Eksperimentaalsed andmed näitavad, et õhupilu suurendamine suurendab:
- ülekõne signaal
- signaali kadu
Süsteemi läbirääkimine
VL53L5CX on laia FoV-ga seade, mis võimaldab sihtmärgilt tuleva kõrge signaali vastuvõttu. Samal ajal on vastuvõtja massiivis ülekuulamissignaal. Ristkõne on defineeritud kui valgus, mis tuleb mooduli emitterist ja mida sihtmärk ei peegeldu, vaid järgib vastuvõtjani jõudmiseks alternatiivseid, soovimatuid teid. Sel põhjusel ei too ülekõne signaal sihtmärgilt kasulikku teavet (nt kaugus ja peegeldus) ning seda tuleb minimeerida. Ristkõne optiline tee on lühike, seega näib ülekuulamise impulss nullilähedase kauguse/viivitusena. Ristkõne hulk sõltub optilisest seadistusest, katteklaasi geomeetriast ja omadustest. Ristjutt võib toote eluea jooksul ka katteklaasil esinevate kriimustuste või mustuse tõttu erineda.
Joonis 2. Ristkõnede kriitilised teed
Ülaltoodud joonisel on välja toodud tüüpilised optilised teed, mida emitteri poolt tulistatud valgus võib enne vastuvõtja massiivi jõudmist järgida.
Peamised esindatud teed on:
- sihtsignaali tee, mis on ülaltoodud joonisel tähistatud 1-ga
- katteklaasi sees olev ülekuulamise signaali tee, mis on ülaltoodud joonisel tähistatud 2-ga
- õhupilu sees olev ülekõla signaali tee, mis on ülaltoodud joonisel tähistatud 3-ga
Rakenduse lõpliku disaini eesmärk on minimeerida ülekõnede signaale ja maksimeerida sihtsignaali, vältides takistusi või sumbumist selle teel.
Üldjuhul suureneb ülekõla signaal katteklaasi paksusega. Ristkõne signaali minimeerimiseks on soovitatav kasutada kõige õhemat saadaolevat katteklaasi. Katteklaasi kaudu leviva läbirääkimistee katkestamiseks on soovitatav kasutada valgusblokaatorit, nagu on näidatud alloleval joonisel.
Ristkõne signaal väheneb, kui õhupilu suurust vähendatakse, lisateabe saamiseks vaadake jaotist 6 Kokkuvõte ja kokkuvõtlik tabel. Seetõttu on soovitatav, et õhuvahe oleks võimalikult väike.
Õhupilu kaudu leviva läbirääkimistee katkestamiseks on soovitatav kasutada tihendit. Konkreetset tumedat materjali, nagu neopreen, saab asetada õhupilu keskele, et murda läbirääkimise valguse tee (Yoder, PR, Opto-Mechanical Systems Design, 3. väljaanne, CRC Press, 2006 ja Harris, DC, Materials for Infrared glasss ja Domes, Properties and Performance, SPIE Press, Bellingham, 1999).
Üle 0.7 mm õhuvahede puhul on vaja tihendit, mis tagab, et läbirääkimissignaali tase jääb alla maksimaalse soovitatava piiri 100 kcps.
Ristkõneefektil on mitmeid negatiivseid mõjusid, nagu näiteks:
- signaali kadu
- vahemiku mittelineaarsus
- vahemiku standardhälve
Veelgi enam, läbirääkimissignaal sõltub nii temperatuurist kui ka sihtsignaalist. Üldiselt suureneb läbikõne signaal koos temperatuuri tõusuga.
Joonis 3. VL53L5CX lõplik rakenduse konfiguratsioon
VL53L5CX läbirääkimiskindlus
Seadme täielikust jõudlusest kasu saamiseks sisaldab draiver VL53L5CX kalibreerimisfunktsiooni, mis on pühendatud ülekõla kompenseerimisele. Läbirääkimise kalibreerimine tuleb läbi viia üks kord kliendi tootmisliinil. See kalibreerimisprotseduur tuleb läbi viia, et kompenseerida osadevahelise katteklaasi levikut, mis võib mõjutada seadme jõudlust. Hostis salvestatud kalibreerimisandmed tuleb igal käivitamisel laadida moodulisse VL53L5CX, et rakendada saadud mõõtmistele läbirääkimise kompensatsiooni. Kalibreerimisandmeid saab moodulile VL53L5CX laadida ainult spetsiaalse draiveri funktsiooni abil.
Katteklaasi disain
Ristkõne signaal on katteklaasi disaini ja struktuuri suhtes väga tundlik. Katteklaasi tootmisomadused mõjutavad valguse hajumise nähtust ja sellest tulenevalt ka läbirääkimist, nagu on näidatud alloleval joonisel. Näiteks suurendavad katteklaasi sisse pandud osakesed ja kristallidefektid valguse hajumist. Sarnaselt mõjutavad läbirääkimist katteklaasi pinna topograafia ja pinna karedus.
Valguse hajumise vältimiseks ja ülekõnesignaali vähendamiseks tuleks katteklaasil olla:
- kristallstruktuuris ega pinnakihi pealispinnal puuduvad defektid
- struktuuri sees pole lisandeid ega nihestusi
- ei mingeid plekke ega pindmisi esemeid
Joonis 4. Valguse hajumine ntamples sisemiste defektide või pindmise kareduse tõttu
Optiline edastamine
Optilisest küljest view, peab katteklaas võimaldama infrapunakiirgust, mida kiirgab moodul VCSEL lainepikkusel 940 nm ja 1.6 nm täislaiusel poole maksimumi juures (FWHM) ja mida võtab vastu mooduli sisse manustatud SPAD-massiivi. Katteklaasi optiline läbilaskvus peab sellel ribalaiusel olema suurem kui 87%.
Allolev tabel näitab maksimaalse kauguse hinnangulist arengut läbilaskevõime ulatuses:
Tabel 1. Maksimaalse kauguse areng
| Läbilaskvus [%] | Hinnanguline maksimaalne kaugus [mm] (1) |
| 100 | 4000 mm |
| 90 | 3800 mm |
| 80 | 3600 mm |
| 70 | 3400 mm |
| 50 | 3000 mm |
| 20 | 2400 mm |
Examp4 × 4 režiimis, tumedad tingimused, valge 88% sihtpeegeldus, vahemik 30 Hz, draiveri vaikeseadetega
Kõik signaalid, mida katteklaas ei edasta, lähevad kaotsi või võivad muutuda ülekõnedeks. Kaotus
signaal mõjutab otseselt VL53L5CX mooduli jõudlust ja maksimaalset kaugust. Soovitatav on võimalikult kõrge katteklaasi läbilaskvus.
Katteklaasi kate
Katteklaasid on tavaliselt erinevatel eesmärkidel kaetud erineva materjaliga.
- Värviline tint esteetilistel põhjustel
- IR-filter, mis eemaldab infrapunaülekandest kogu soovimatu valguse. Tavaliselt kantakse filtrikate akna tagaküljele.
- ARC: peegeldusvastane kate, mis vähendab pinna peegeldust.
- AFC: sõrmejäljevastane kate, mis suurendab sõrmejälgede kaitset.
Oluline on märkida, et pindmine katmine võib tekitada täiendavaid läbirääkimissignaale. Tegelikult võib iga katteklaasile sadestunud läbilaskev kiht toimida optilise teena, mis suunab läbirääkimisvalguse emitterist vastuvõtjasse.
Märkus.
Kui vähegi võimalik, vältige katteklaasi katte kasutamist, vähemalt 4. jaotises Katteklaasi mehaaniliste juhiste määratletud välistatud piirkondades. Soovitatav on kasutada väliskatteid, mis ei halvenda vastupidavust sõrmejäljele (ntample, sõrmejälje- või peegeldusvastased katted, millel on sõrmejäljevastane funktsioon), et vähendada määrdumist või signaali kadu.
Hägusus
Hägusus on defineeritud kui protsentitagValguse e, mis teatud materjali läbides kaldub langevast kiirest kõrvale keskmiselt nurga võrra, mis on suurem kui 2.5 kraadi.
Ristkõne signaal suureneb eksperimentaalselt häguprotsentiili ruuduga. Soovitatav on, et hägusus moodustaks vähem kui 2% kogu kiiratavast valgusest (1%, 940 nm IR).
Katteklaasi kalle ja pinna paralleelsus
Katteklaasi ülemine ja alumine pind peavad mõlemad olema seadme pinnaga paralleelsed. Ideaaljuhul tuleb vältida katteklaasi igasugust kallutamist, et vähendada ülekuulamissignaale.
Kui mehaanilised piirangud nõuavad seadet kallutada, peab kasutaja tagama, et maksimaalne läbikõne on alla 100 kcps. Soovitatav maksimaalne kalle on toodud tabelis 4. Katteklaasi juhised ja kokkuvõtlik tabel.
Katteklaasi materjalid
Katteklaasi kujunduseks on soovitatav kasutada ühte materjali; mitu materjali võivad muuta jõudlust või suurendada sisemist valguse hajumise efekti. Soovitatav materjal on:
- Klaas
- Safiirklaas
- Polümetüülmetakrülaat (PMMA)
- Polükarbonaat
Katteklaasi mehaanilised juhised
See jaotis sisaldab teavet mooduli VL53L5CX geomeetriliste mõõtmete kohta, mis on vajalikud katteklaasi kattekihi minimaalsete avamõõtmete arvutamiseks. Vaata allolevat joonist.
- Vastuvõtja mehaaniline ava on ümmargune diameetriga 0.51 mm (pindala 0.4086 mm2).
- Emiteri mehaaniline ava on ristkülikukujuline, laiusega 0.72 mm ja kõrgega 0.80 mm (pindala
0.576 mm2). - Optilise emitteri keskpunkti ja optilise vastuvõtja keskpunkti vaheline kaugus on 4 mm, nagu on näidatud alloleval joonisel.
- Valikuline on üks suur katteklaasist ava või kaks eraldi ava. Lõplik otsus on osaliselt esteetiline, osaliselt funktsionaalne. Kaks ava võivad pakkuda paremat läbirääkimiskindlust, eriti ilma tihendita konstruktsioonide puhul.
Märkus.
Nagu ülalpool, on oluline joondada avad VCSEL-i optiliste keskpunktidega. Need ei ole samad, mis mehaanilised keskused. Täiendavad mehaanilised üksikasjad leiate andmelehel.
Lõplike mõõtmete kujundamiseks eeldatakse esialgu, et neil on ristkülikukujulised avad, mille suurused on siin nimega aR, bR vastuvõtja poolel ja aT, bT saatja poolel. Nende ristkülikute diagonaalid tähistavad katteklaasi kattes tekkivate ümmarguste avade läbimõõtu, mida siin nimetatakse dR ja dT. Katteklaasi katte avad on joondatud mooduli avadega kontsentriliselt (vt allolevat joonist).
Joonis 7. Näideampühe avaga katteklaasi kattekiht
Teades mooduli VL53L5CX kollektori välistuskoonust, 61º piki y-suunda ja 55.5º piki x-suunda (üksikasjalikumalt vt mooduli VL53L5CX kontuurijoonist), on võimalik katteklaasi minimaalseid avasid arvutada, kasutades järgmist. valemid. Arvutamiseks vaadake allolevaid jooniseid.
Joonis 8. Katteklaasi Tx ava x-suunas
aT, mis vastab 55.5º kollektori välistuskoonusele, saab arvutada järgmise valemiga.
Samamoodi saab bT, mis vastab kollektori välistuskoonuse 61°, arvutada järgmiselt.
Katteakna ristkülikukujulist ava katva piiritletud ringi läbimõõtu saab arvutada järgmiselt:
Sarnaseid valemeid saab kirjutada ka Rx-poole jaoks, asendades eelmises TxPyramidApex = 0.63 mm väärtusega RxPyramidApex = 0.45 mm. Ühe avaga katteakna kasutamisel (vt joonis 7. Ntampühe avaga katteklaasi kattekihi le), nimetatakse ava kahte mõõdet W (laius) ja L (pikkus). Lisades tolerantsi t = 200 µm mooduli mõlemal küljel, on võimalik arvutada W järgmiselt.
Kasutades dT-d, kuna see on suurem kui dR, on võimalik L arvutada järgmise valemiga.
Tabel 2. Katteklaasi mõõtmete arvutus kajastab kõiki esimeses veerus toodud õhupilu erinevate mõõtmete põhjal arvutatud tulemusi.
Tabel 2. Katteklaasi mõõtmete arvutamine
| õhuvahe | aT | bT | dT | aR | bR | dR | W | L |
| 0 | 1.1890 | 1.3312 | 1.7849 | 0.9996 | 1.1192 | 1.5006 | 6.0428 | 2.1849 |
| 0.15 | 1.3469 | 1.5080 | 2.0219 | 1.1575 | 1.2959 | 1.7376 | 6.2797 | 2.4219 |
| 0.2 | 1.3995 | 1.5669 | 2.1009 | 1.2101 | 1.3548 | 1.8165 | 6.3587 | 2.5009 |
| 0.3 | 1.5047 | 1.6847 | 2.2588 | 1.3153 | 1.4726 | 1.9745 | 6.5167 | 2.6588 |
| 0.4 | 1.6099 | 1.8025 | 2.4168 | 1.4205 | 1.5904 | 2.1325 | 6.6746 | 2.8168 |
| 0.5 | 1.7152 | 1.9203 | 2.5747 | 1.5258 | 1.7082 | 2.2904 | 6.8326 | 2.9747 |
| 0.8 | 2.0308 | 2.2737 | 3.0486 | 1.8414 | 2.0617 | 2.7643 | 7.3065 | 3.4486 |
| 1 | 2.2413 | 2.5093 | 3.3645 | 2.0519 | 2.2973 | 308002 | 7.6224 | 3.7645 |
Mõõdud eeldavad, et katteklaasi paksus on 0.5 mm ja märgitud mõõt on klaasi ülemisel küljel.
See arvutus sisaldab lisaks kollektori välistuskoonusele 2º nurga tolerantsi (θtolerantsi) (vt joonist allpool), siis arvutustulemused on esitatud tabelis 3. Katteklaasi arvutamine 2 kraadise tolerantsiga.
Joonis 10. Katteklaasi Tx ava nurga tolerantsiga x-suunas
Tabel 3. Katteklaasi arvutus 2 kraadi tolerantsiga
| õhuvahe | aT | bT | dT | aR | aR | bR | dR | W | L |
| 0 | 1.2399 | 1.3849 | 1.8589 | 1.1643 | 1.0424 | 1.1643 | 1.5628 | 6.1108 | 2.2589 |
| 0.15 | 1.4045 | 1.5688 | 2.1056 | 1.3482 | 1.2070 | 1.3482 | 1.8095 | 6.3576 | 2.5056 |
| 0.2 | 1.4593 | 1.6301 | 2.1879 | 1.4094 | 1.2618 | 1.4094 | 1.8918 | 6.4398 | 2.5879 |
| 0.3 | 1.5690 | 1.7526 | 2.3524 | 1.5320 | 1.3715 | 1.5320 | 2.0563 | 6.6043 | 2.7524 |
| 0.4 | 1.6788 | 1.8752 | 2.5169 | 1.6546 | 1.4813 | 1.6546 | 2.2208 | 6.7688 | 2.9169 |
| 0.5 | 1.7885 | 1.9977 | 2.6814 | 1.7771 | 1.5910 | 1.7771 | 2.3853 | 6.9333 | 3.0814 |
| 0.8 | 2.1177 | 2.3654 | 3.1749 | 2.1448 | 1.9202 | 2.1448 | 2.8788 | 7.4268 | 3.5749 |
| 1.0 | 2.3371 | 2.6105 | 3.5039 | 2.3899 | 2.1396 | 2.3899 | 3.2078 | 7.7558 | 3.9039 |
Mõõdud eeldavad, et katteklaasi paksus on 0.5 mm ja märgitud mõõt on klaasi ülemisel küljel.
Kui katteaken ei ole paralleelne mooduli VL53L5CX pinnaga, võib tekkida mõningane kalle või kaldenurk, nagu on näidatud alloleval joonisel.
Joonis 12. Katteklaasi samm või rulli pöörlemine
Katteakna kalde ja kalde pöörlemise korral muutuvad avade suurus ja kuju nagu allpool näidatud ning need tuleb ümber arvutada.
Vajadusel saab arvutuse esitada eraldi dokumendina. Lisateabe saamiseks võtke ühendust ST klienditoe bürooga.
Joonis 13. Ava kujundid katteklaasi pöörlemisega
Crosstalk kompensatsioon
- Crosstalk kompensatsioon on VL53L5CX püsivarasse sisseehitatud funktsioon. See võimaldab kompenseerida läbirääkimise efekti iseloomustustulemuste ja kalibreerimisandmete põhjal. Ristkõne iseloomustamise protseduur on üksikasjalikult kirjeldatud VL53L5CX kasutusjuhendis (UM2884).
- Üldiselt, mida madalam on läbirääkimine, seda lihtsam on seda kompenseerida. Lisaks, mida väiksem on määrdumisest või hägususest tingitud läbirääkimine, seda lihtsam on seda põllul kompenseerida.
- Halva disaini või valmistamisega katteklaas suurendab läbirääkimise taset. Samamoodi halvendab katteklaasi ülaosas olev määrdumine või udune sihtsignaali ja ülekuulamise signaali suhet.
- Alloleval joonisel on näha endineampkauguse le kõrge läbirääkimise korral. Vahemaa on teatatud võrreldes tegeliku sihtkaugusega. See tähendab, et katkendjoon tähistab ideaalset kõverat, kus vahemiku viga on null. Mida kõrgem on ülekõla signaal, seda suurem on vahemiku lineaarsus lühikese vahemaa tagant.
Joonis 14. Kõrge läbirääkimise taseme ulatus vs sihtkaugus
Järgmisel joonisel on näha endineampkauguse le, kui läbirääkimissignaal on madal. See näitab
et läbirääkimise kompenseerimisel on lühikestel vahemaadel vähem mõju kaugussignaali lineaarsusele. Vahemiku viga langeb nullini, kui sihtkaugus on suurem kui läbirääkimiskindluse kaugus, mis praegu on VL600L53CX puhul ~5 mm.
Joonis 15. Vahemaa vs sihtkaugus madala läbirääkimise taseme korral
Tihendid
Tihendid vähendavad tõelise signaali ja edastatava signaali vale peegelduse vahelist läbirääkimist. Ideaalne tihend peaks olema piisavalt paks, et täita täis õhupilu seadme ja katteklaasi vahel. Tihend peaks sisaldama kahte piisavalt suurt ava, et võimaldada täielikul Tx- või Rx-koonusel takistusteta läbida, moodustades samal ajal valgusbarjääri Rx- ja Tx-kanalite vahel. Tihend peaks katma maksimaalse võimaliku ala Rx- ja Tx-kanalite vahel, ilma et see takistaks hoidetsoone.
Järeldus ja kokkuvõtlik tabel
- Õhupilu suurus ja katteklaasi omadused mõjutavad ülekõla signaalide taset.
- Katsetulemused näitavad, et soovitatav on < 0.4 mm õhuvahe. Kui kasutatakse suuremat õhuvahet, võib läbirääkimise vähendamiseks vaja minna tihendit.
- Katteklaasi soovituste üksikasjad on esitatud allolevas kokkuvõtlikus tabelis.
Tabel 4. Katteklaasi juhised ja koondtabel
| Parameeter | Maksimaalse jõudluse saavutamiseks soovitatav spetsifikatsioon | ||
|
Optiline parameeter |
Aktsepteeritud ülekuulamise signaali maksimaalne tase | 100 kcps (max) | |
| Läbilaskvus lainepikkusel 940 nm | >87% | ||
| Läbilaske udu (nähtav) | < 2% | ||
| Läbilaskvuse hägu (IR) | < 1% | ||
|
Mehaaniline parameeter |
Õhuvahe(1) | Ilma tihendita | < 0.4 mm |
| Õhuvahe + katteklaasi paksus | <1.5 mm | ||
| Katteklaasi kalle | ±10°(2) | ||
| Katteklaasi avade arv | Valguslõksu kaitsmiseks on eelistatav kaks ringikujulist auku | ||
- Suurenenud õhupilu suurendab potentsiaalselt läbirääkimist. Ristkõnet võib piirata tihendi kasutamisega. Õhuvahed <0.4 mm hoiavad ülekõla alla soovitatud piirid. Õhuvahed > 0.7 mm nõuavad, et tihend jääks 100 kcps ülekuulamise piiridesse.
- Montaaži tolerants on ±2º
Märkus.
Ülaltoodud joonised on lõpliku katteklaasi jaoks, kaasa arvatud kõik peale kantud katted.
Kolmanda osapoole valmistatud võtmed kätte katteklaasi puhul võtke ühendust ST müügiesindusega.
Akronüümid ja lühendid
Tabel 5. Akronüümid ja lühendid
| Akronüüm/lühend | Definitsioon |
| AFC | sõrmejäljevastane kate |
| ARC | peegeldusvastane kate |
| cps | footonite arv sekundis |
| FoV | valdkonnas view |
| FWHM | täislaius kuni pool maksimumist |
| IR | infrapuna |
| PMMA | polümetüülmetakrülaat |
| Rx | vastuvõtja |
| SPAD | ühe footoni laviini diood |
| ToF | Lennuaeg |
| Tx | saatja |
| VCSEL | vertikaalse õõnsusega pinda kiirgav laser |
Läbivaatamise ajalugu
Tabel 6. Dokumendi redaktsioonide ajalugu
| Kuupäev | Versioon | Muudatused |
| 21. november 2022 | 1 | Esialgne vabastamine |
TÄHTIS MÄRKUS – LUGEGE HOOLIKAS
STMicroelectronics NV ja selle tütarettevõtted („ST”) jätavad endale õiguse teha ST-toodetes ja/või selles dokumendis igal ajal ilma ette teatamata muudatusi, parandusi, täiendusi, modifikatsioone ja täiendusi. Ostjad peaksid enne tellimuste esitamist hankima uusima asjakohase teabe ST-toodete kohta. ST tooteid müüakse vastavalt ST müügitingimustele, mis kehtisid tellimuse kinnitamise ajal. Ostjad vastutavad ainuisikuliselt ST-toodete valiku, valiku ja kasutamise eest ning ST ei võta endale vastutust rakendusabi ega ostjate toodete kujundamise eest. ST ei anna siinkohal ühtegi intellektuaalomandi õigusele otsest ega kaudset litsentsi. ST-toodete edasimüük, mille sätted erinevad siin esitatud teabest, tühistab ST-i antud tootele antud garantii. ST ja ST logo on ST kaubamärgid. ST-kaubamärkide kohta lisateabe saamiseks vaadake www.st.com/trademarks. Kõik muud toote- või teenusenimed kuuluvad nende vastavatele omanikele. Selles dokumendis sisalduv teave asendab ja asendab selle dokumendi varasemates versioonides esitatud teabe.
© 2022 STMicroelectronics – kõik õigused kaitstud
Dokumendid / Ressursid
 |
ST VL53L5CX tanging anduri moodul [pdfKasutusjuhend VL53L5CX, tangimisanduri moodul, VL53L5CX anduri moodul, anduri moodul, moodul, AN5856 |
