YDLIDAR HP60C kompaktse Lidari anduri kasutusjuhend
TÖÖTAMINE AKENDE ALL
Seadme ühendus
Kui HP60C hinnatakse ja arendatakse Windowsi all, peavad HP60C ja arvuti olema omavahel ühendatud. Konkreetne protsess on järgmine:
Kuidas EAI-d kasutadaViewer
YDLIDAR pakub EAI-dViewee, visualiseerimistarkvara HP60C reaalajas skannimiseks. Kasutajad saavad seda tarkvara kasutada HP60C skannimiskaardi visuaalseks jälgimiseks. Visualiseerimistarkvara allalaadimine link: https://www.ydlidar.com/dowfile.html?cid=29&type=5
Andmete kuvamine
Pärast tarkvara avamist kuvatakse automaatselt RGB ja sügavuse andmed ning sügavus
teave hiire asukoha kohta kuvatakse sügavuse akna alumises vasakus nurgas, nagu on näidatud alloleval joonisel:
JOONIS 2 TARKVARALIIDES
Andmehaldus – muutke salvestusaadressi
Määrake andmete salvestamiseks aadress.
Vaikimisi salvestati andmed samasse kataloogi, mille nimi on “Nuwa – HP60C”.
JOONIS 3 MUUDA ANDMETE SALVESTAMISAADRESSI
Andmete salvestamine
Kasutajad saavad salvestada sügavuse, RGB, punktipilve andmeid ja salvestada need vaikimisi kaaslaste kataloogi.
Salvesta aadress Muudatus viitab Andmehaldus – muutke salvestatud aadressi.
JOONIS 4 EKRAANI KESKMINE JA STANDARDHÕLVE
Salvesta pilt
Sügavus-, RGB- ja punktipilveandmeid saab vaikimisi kaaslaste kataloogi salvestada; Salvesta aadress Muudatus viitab Andmehaldus – Salvestatud aadressi muutmine.
JOONIS 5 SALVESTA PILT
Salvestage kaamera parameetrid
Kaamera parameetrid salvestatakse tekstivormingus.
JOONIS 6 SALVESTA KAAMERA PARAMEETRID
LINUX ROS KASUTAMINE
Käivitage Ubuntu (Linux) System Example Programm
Mine sample/linux kataloog, kus build.sh on kompileerimisskript ja run_ascamera.sh on skripti käivitamiseksample programm. Programmi käivitamiseks on vaja juurõigusi, mis käivitatakse skriptis sudo režiimis.
Koostage:
$ ./build.sh
Käivitussõlm:
$ ./run_ascamera.sh
Käivitage ROS System Sample Programm
Mine sample/ros kataloog, kus build.sh on kompileerimisskript ja run_ascamera.sh on sõlme käivitamise skript. Sõlme käivitamiseks on vaja juurõigust, mis käivitatakse skriptis sudo režiimis.
Koostage:
$ ./build.sh
Käivitussõlm:
$ ./run_ascamera.sh
Käivitage ROS2 System Sample Programm
Mine sample/ros2 kataloog, kus build.sh on kompileerimisskript ja run_ascamera.sh on sõlme käivitamise skript. Sõlme käivitamiseks on vaja juurõigust, mis käivitatakse skriptis sudo režiimis.
Koostage:
$ ./build.sh
Käivitussõlm:
$ ./run_ascamera.sh
RVIZ pildikontroll
Kui sõlm on käivitatud, avage vastuvõtmiseks rviz ja view pilt. Toimingud on järgmised.
- Käivitage rviz-sõlm järgmise käsuga:
ROS1:
$ rosrun rviz rviz
ROS2:
$ ros2 käivitage rviz2 rviz2 - Valige fikseeritud raam, mida kasutajad soovivad RVIZ-i kuvade Globa suvandites pärast käivitamist, nagu allpool näidatud.
- Kuvavalikute lisamiseks klõpsake RVIZ-i vasakus alanurgas [Lisa] ja valige hüpikaknas [Teema järgi], et lisada teema, mida kasutajad soovivad kuvada.
- To view sügavus nagu endineample, valige jaotises /xxx/depth/image_raw0 pilt ja klõpsake teema kuvaaknasse lisamiseks [OK].
KKK
Kuidas käivitada ROS-sõlmed ilma juurõigusteta
Linuxis on seadmele juurdepääsuks vajalik juurõigus. Programmide puhul, mis käitavad seadme sõlme kataloogis /dev, on üks võimalus seadme sõlme loa muutmiseks käivitada käsk chmod, kuid see on ainult ajutine. Programmide jaoks, mis ei kasuta seadme sõlme kataloogis /dev, on vajalik juurõigus. Chmod ei saa õigusi muuta. Sel juhul saavad kasutajad seadme lubade haldamiseks kasutada Linuxi udev-i ja reegleid.
HP60C faasimoodulit kasutava Linuxi süsteemi jaoks on sample saab teostada kataloogi/linux_ros/ros/SRC/ascomata create_udev_rules/scripts kaudu. Sh-skriptid, mida saab kasutada tavalise jurisdiktsiooni ros-sõlme juurdepääsu HP60C kaameraga. Muutke skripti run_ascamera_node.sh failis sample/linux_ros/roes/ kataloogis, et kontrollida juurõiguse kommentaari ja taotleda seda. Nagu allpool näidatud:
Kuidas käivitada Ros2 sõlme ilma juurõigusteta
Linuxis on seadmele juurdepääsuks vaja juurõigusi. Programmide puhul, mis käitavad seadme sõlme kataloogis /dev, on üks võimalus seadme sõlme loa muutmiseks käivitada käsk chmod, kuid see on ainult ajutine. Programmide jaoks, mis ei kasuta seadme sõlme kataloogis /dev, on vajalik juurõigus. Chmod ei saa õigusi muuta. Sel juhul saavad kasutajad seadme lubade haldamiseks kasutada Linuxi udev-i ja reeglite reegleid.
HP60C faasimoodulit kasutava Linuxi süsteemi jaoks, hoides all nuppu sample/linux_ros/ros2 / SRC/ascamera create_udev_rules/scripts kataloog. Sh-skriptid, HP60C kaamerale pääseb juurde, käivitades ROS2 sõlme tavaliste lubadega.
SDK poolt pakutavate skriptivigade käivitamine
Käivitusvead, näiteks skript: halb asendus või süntaksiviga: SDK pakub ootamatu ümbersuunamist. Selle põhjuseks on asjaolu, et SDK pakutav shelliskript on bash-shell ja ubuntu vaikimisi kestaparser on dash. Bash on võimsam kui Dash ja mõnda Bashi süntaksit ei pruugi kriipsuga sõeluda. Kasutajad saavad muuta ubuntu vaikekesta bashiks, järgides neid samme.
Terminali täitmine sudo DPKG kriipsu ümberkonfigureerimiseks valige hüpikaknas [EI].
Ubuntu 20.04/22.04 ROS-i kompileerimisviga
ROS (Noetic või uuem) Ubuntu versioonis 20.04/22.04 teatas järgmisest veast. Meie sõlme exampROS-i all olev programm põhineb ROS-i ubuntu18.04 meloodiaarendusversioonil, kui ROS-i siirdatakse – Noetic, võib Ros olla/SRC/ascomata/CMakeLists. TXT file – STD = c + + 11 muutub väärtuseks – STD = = 14 c + + või – STD = = c + + 17.
RVIZ2 kasutamine ROS2-s ei leidnud postitatud teemat
Põhjus: Kui meetodit 3.2 ei käivitata, käivitab skript rakendust juurõigusega, mille tulemuseks on ubuntu22.04 või mõned rviz2 versioonid ilma juurõiguseta ei saa tellida rakenduse avaldatud teemasid.
Lahendus: eelnimetatu sooritamiseks 3.2.
Sügavuskaamera sobitamise erandi probleem virtuaalmasinas
Kuna HP60C kaamera on ühendatud kahe USB-seadmega kaamera jaoks (1 USB-sideseade + 1 UVC-seade), peavad kasutajad sobitama; Virtuaalses masinas töötades ei saa USB-seadmeid õigesti siduda, kuna virtuaalmasina seadme topoloogia võib olla vale. Seetõttu saab virtuaalmasinas programmi käivitades ühendada ainult ühe HP60C kaamera. Kui kasutatakse rohkem kui ühte kaamerat, võib sobitamine ebaõnnestuda ülaltoodud põhjustel.
Mitu kaamerat töötab ebanormaalselt
Selle probleemi üks võimalik põhjus on see, et süsteemi kerneli parameeter usbfs_memory_mb on seatud liiga väikeseks. Usbfs_memory_mb on tuuma parameeter, mida kasutatakse USB-i kasutatava mälumahu määramiseks file süsteem (USBFS). USBFS on virtuaalne file süsteem, mida kasutatakse USB-seadme andmete edastamiseks kasutajaruumi ja kerneli vahel. See parameeter määrab usbfs-i poolt USB-seadme sidepuhvrile eraldatud mälumahu MB-des. Vaikimisi on see väärtus 16 MB. Seda väärtust suurendades või vähendades saate reguleerida USB-seadme sidepuhvri mälumahtu.
Ajutise muutmise meetod (ebaõnnestumine pärast süsteemi taaskäivitamist): suurendage seda kerneli parameetrit väärtusele 64/128/512 või kõrgemale.
Käsk: kaja “64” | sudo tee – a/sys/module/usbcore/parameters/usbfs memory_mb Püsimuutmise meetodi saavad kliendid määrata vastavalt kasutatavale süsteemile.
Revideerida
| Kuupäev | Versioon | Sisu |
| 2024-06-05 | 1.0 | 1. väljaanne |
Dokumendid / Ressursid
 |
YDLIDAR HP60C kompaktne Lidari andur [pdfKasutusjuhend HP60C, HP60C kompaktne Lidari andur, kompaktne Lidari andur, Lidari andur, andur |