Moodul TRINAMIC TMCM-1310 V1.2 samm-mootoritele

Tooteteave

TMCM-1310 on samm-mootorite juhtimiseks mõeldud moodul. Seda toodab TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG asub Saksamaal Hamburgis. Selle mooduli riistvaraversioon on V1.2. Kaasas riistvarajuhend, mis annab üksikasjalikku teavet mehaaniliste ja elektriliste liideste kohta.

• Bipolaarne samm-mootori draiver
• Kuni 256 mikrosammu täissammu kohta
• Ülitõhus töö, väike võimsuse hajumine
• Dünaamiline voolu juhtimine
• Integreeritud kaitse: ületemperatuur ja alavooltage
• StallGuard2TM funktsioon takerdumise tuvastamiseks (avatud ahelaga töötamiseks)
• Kodeerija sisend inkrementaalsete a/b/n (TTL, avatud kollektori ja diferentsiaalsisendid) ja absoluutse SSI-kooderite (tarkvaras valitav) jaoks toetatud kiirustega

Toote kasutusjuhised

• Moodul TMCM-1310 on mõeldud inkrementaalsete a/b/n ja absoluutsete SSI-kooderite bipolaarsete samm-mootorite ja koodri sisendite juhtimiseks. Allpool on kasutusjuhised:
• 1. samm: ühendamine
• Ühendage samm-mootor mooduliga kaasasolevate pistikute abil. Veenduge, et ühendused on kindlad ja korralikult paigas.
• 2. samm: toiteallikas
• Ühendage toiteallikas mooduliga. Veenduge, et voltage ja toiteallika nimivool ühilduvad mooduliga.
• 3. samm: kodeerija sisend
• Kui kasutate kodeerijat, ühendage kodeerija sisend mooduliga, kasutades kaasasolevaid pistikuid. Veenduge, et ühendused on kindlad ja korralikult paigas.
• 4. samm: tarkvara konfigureerimine
• Valige tarkvara konfiguratsiooni abil soovitud kodeerija tüüp (inkrementaalne a/b/n või absoluutne SSI). Seadistage koodri kiirus vastavalt vajadusele.
• 5. toiming
• Moodul on nüüd tööks valmis. Järgige samm-mootori ja koodri sisendi juhtimiseks tarkvara juhendis toodud juhiseid.

Omadused

• TMCM-1310 on üheteljeline samm-mootori kontroller/draiver, millel on suletud ahela tugi. Suhtlemiseks on kaasas USB-liides ja EtherCAT®*. Moodul toetab mootori voolusid kuni 3A RMS ja toitemahtutagkuni 48V nimipinge. Moodul pakub sisendeid ühele inkrementaalsele a/b/n (TTL, avatud kollektoriga ja diferentsiaalsisendid) või absoluutsetele SSI-kooderitele (tarkvaras valitav). Seal on spetsiaalsed seiskamislüliti sisendid, 8 üldotstarbelist sisendit ja 8 üldotstarbelist väljundit.

PEAMISED OMADUSED

Bipolaarne samm-mootori draiver

• Kuni 256 mikrosammu täissammu kohta
• Väga tõhus töö, madal võimsuse hajumine
• Dünaamiline voolu juhtimine
• Integreeritud kaitse: ületemperatuur ja alavooltage
• funktsioon stallGuard2™ seiskumise tuvastamiseks (avatud ahelaga töötamiseks)

Kodeerija

• Kodeerija sisend inkrementaalsete a/b/n (TTL, avatud kollektori ja diferentsiaalsisendid) ja absoluutsete SSI-kodeerijate jaoks (tarkvaras valitav) kiirusega <500 kHz.

Liidesed

• USB 2.0 täiskiirusega (12Mbit/s) sideliides (mini-USB pistik)
• EtherCAT LINK IN ja OUT (RJ45)
• Spetsiaalsed STOP_L / STOP_R sisendid
• Kuni 8 mitmeotstarbelist sisendit (+24V ühilduv, sh 2 spetsiaalset analoogsisendit)
• Kuni 8 mitmeotstarbelist väljundit (avatud äravooluga, sh 2 väljundit vooludele kuni 1A)

Tarkvara

• TMCL™ kaugjuhtimispult (otsene režiim) ja eraldiseisev töö mäluga kuni 1024 TMCL-käsu jaoks. Suletud ahela tugi
• Täielikult toetab TMCL-IDE (arvutipõhine integreeritud arenduskeskkond)

Elektrilised andmed

• Tarne voltage: +12V… +48V DC
• Mootori vool: kuni 3A RMS (programmeeritav)

Mehaanilised andmed

• Suurus: 110 mm x 110 mm, kõrgus 26.3 mm
• Lisateabe saamiseks vaadake eraldi TMCM-1310 TMCL püsivara käsiraamatut.
• EtherCAT® on registreeritud kaubamärk ja patenteeritud tehnoloogia, mille on litsentsinud Beckhoff Automation GmbH, Saksamaa.

TRINAMICS UNIKAALSED FUNKTSIOONID – SULETUD LOOP REŽIIM

• TMCM-1310 on mõeldud peamiselt 2-faasiliste samm-mootorite käitamiseks suletud ahela režiimis. See pakub automaatset mootori koormuse kohandamist positsioneerimisrežiimis, kiirusrežiimis ja pöördemomendi režiimis, mis põhineb koodri tagasisidel ja suletud ahela juhtimistarkvaral analüüsiks, vigade tuvastamiseks ja parandamiseks.
• Suletud ahela režiimi töö ühendab advantagastmelise draiverisüsteemi koos servoajami eelistega. Seega on TMCM-1310 võimeline rahuldama ambitsioonikaid töökindluse ja täpsuse nõudeid ning seda saab kasutada mitmetes nõudlikes tööstuslikes rakendustes.

TRINAAMILINE SULETUD LOOP REŽIIMI TÖÖ

• hoiab ära mootori seiskumise ja liiga suure koormuse või suure kiiruse põhjustatud sammu kadumise.
• kohandab voolu ampvalgustus igale mootorikoormusele, mis jääb mootori ja eelnevalt määratud vahemikesse
• kontrolleri/draiveri plaadi omadused.
• saavutab suurema pöördemomendi kui avatud ahela režiimis.
• tagab täpse ja kiire positsioneerimise.
• võimaldab kiiruse ja positsioneerimisvigade kompenseerimist.
• TMCM-1310 kasutamine säästab energiat ja mootor hoitakse jahedana.

Tellimiskoodid

Tellimuse kood	Kirjeldus	Seadme suurus (mm3)
TMCM-1310-valik	1-teljeline suletud ahelaga bipolaarne samm-mootori kontroller / draiveri moodul	110 x 110 x 26.5

Tabel 2.1 Tellimuse koodid

Saadaval on järgmised valikud.

Püsivara valik	Kirjeldus	Tellimiskood ntample:
-TMCL	TMCL-i püsivaraga eelprogrammeeritud moodul	TMCM-1310-TMCL

Tabel 2.2 Püsivaravalikud

Selle mooduli jaoks on saadaval kaablikangade komplekt:

Tellimuse kood	Kirjeldus
TMCM-1310-KAABEL	Kaabli kangas TMCM-1310 jaoks. Sisaldab (vt ka ptk 3.2): – 1x kaablikangas toitepistiku jaoks – 1x kaablikangas võrdluslüliti pistiku jaoks – 1x kaablikangas kodeerija sisendpistiku jaoks – 1x kaablikangas mootori pistiku jaoks – 2x kaablikangas I/O pistikule 0+1 – 1x A-tüüpi USB-liides mini-USB-tüüpi B-pistikukaabliga – 1x kaablikangas EtherCAT side jaoks

Tabel 2.3 Kaablipuu tellimiskood

Mehaaniline ja elektriline liides

Mõõtmed
TMCM-1310 üldmõõtmed on 110 mm x 110 mm ja sellel on neli 4 mm läbimõõduga kinnitusava. Maksimaalne kõrgus (ilma ühenduspistikute ja kaabliteta) on umbes 26.3 mm.

Ühendused

TMCM-1310-l on kokku üheksa pistikut:

• üks eemaldatav pistik mootori jaoks
• üks eemaldatav pistik vastava kodeerija sisendi jaoks üks eemaldatav pistik võrdluslülitite jaoks
• kaks eemaldatavat I/O pistikut
• üks eemaldatav toitepistik
• kaks pistikut suhtlemiseks EtherCAT© kaudu
• üks mini-USB pistik

LÕPPVIEW ÜHENDUSTÜÜPIDEST JA PARISUTUVATE ÜHENDITE TÜÜPIDEST 

Silt	Ühenduse tüüp	Paaritava pistiku tüüp
Toitepistik	JST B3P-VH (JST VH-seeria, 3 kontakti, 3.96 mm samm)	Pistiku korpus: JST VHR-3N Kontaktid: JST SVH-21T-P1.1 Juhtme pikkus: 0.83 mm2, AWG 18
Mootori pistik	JST B4B-EH-A (JST EH-seeria, 4 kontakti, 2.5 mm samm)	Pistiku korpus: JST EHR-4 Kontaktid: JST SEH-001T-P0.6 Traat: 0.33 mm2, AWG 22
Kodeerija pistik	JST B8B-PH-KS (JST PH seeria, 4 kontakti, 2 mm samm)	Pistiku korpus: JST PHR-8 Kontaktid: JST SPH-002T-P0.5S Traat: 0.22 mm2, AWG 24
Võrdluslüliti pistik	JST B4B-PH-KS (JST PH seeria, 4 kontakti, 2 mm samm)	Pistiku korpus: JST PHR-4 Kontaktid: JST SPH-002T-P0.5S Traat: 0.22mm2, AWG 24
I/O pistik 0 + 1	JST B10B-PH-KS (JST PH seeria, 10 kontakti, 2 mm samm)	Pistiku korpus: JST PHR-10 Kontaktid: JST SPH-002T-P0.5S Traat: 0.22mm2, AWG 24
Mini-USB pistik	Molex 500075-1517 Mini USB-tüüpi B vertikaalne pistikupesa	Iga tavaline mini-USB pistik
EtherCAT™ LINK IN / OUT pistikud	100BASE-TX RJ-45 pistik	Iga standardne RJ-45 pistik (sobib 100 Mbit/s Etherneti side jaoks, nt CAT-5, CAT-5e või parem)

Tabel 3.1 Ühendused ja liitmikud, kontaktid ja sobiv juhe

Toitepistik
Moodulil on üks toitepistik, millel on võimalus omada eraldi toite draiveri elektroonika ja digitaalse kontrolleri osa jaoks. Üks varustus voltage on piisav. Kõik edasised voltagnt digitaalsete komponentide jaoks vajalikud andmed genereeritakse pardal.

	Pin	Silt	Suund	Kirjeldus
	1	GND	Võimsus (GND)	Ühine süsteemi toide ja signaali maandus
	2	VDRIVER	Toide (toite sisend)	Stepper draiveri varustus voltage. Ilma selle voltage samm-draiver ja ühendatud mootor ei saa pinget.
	3	VDIGITAL	Toide (toite sisend)	Tarne voltage kõige muu jaoks peale samm-mootori draiveri. Pardal olev voltage regulaator genereerib vajaliku voltages selle toiteallika digitaalahelate jaoks. Nõela võib jätta ühendamata. Sel juhul tagab VDRIVER ja VDIGITAL vaheline diood digitaalsete osade toite. TÄHELEPANU: •                    Dioodi voolutugevus on 3A. Nagu VDIGIAALNE is Saadaval I/O-pistikute ja võrdluslüliti pistikute juures, ühendage see kontakt alati positiivse toiteallikagatage juhul, kui nendest kontaktidest eemaldatakse välisahelate jaoks märkimisväärne vool. •                    Eeldatakse, et VDIGITAALNE ja VJUHT on ühendatud sama toiteallika väljund, kui kasutatakse mõlemat kontakti. Vastasel juhul veenduge, et VDIGITAALNE on alati võrdne või kõrgem kui VJUHT ühendamisel (dioodi tõttu).

Tabel 3.2 Toitepistik
Mootori pistik
Mootori ühendamiseks on saadaval 4 kontaktiga JST EH-seeria pistik.

	Pin	Silt	Suund	Kirjeldus
	1	A1	Väljund	Mootori pooli A kontakt 1
	2	A2	Väljund	Mootori pooli A kontakt 2
	3	B1	Väljund	Mootoripooli B kontakt 1
	4	B2	Väljund	Mootoripooli B kontakt 2

Tabel 3.3 Mootori pistik

Kodeerija pistik

• Saadaval on kodeerija sisendpistik (JST PH seeria 8 kontaktiga 2 mm sammuga). Võimalusi on erinevat tüüpi kodeerijatele. Lisaks inkrementaalsete A/B/N-signaalidega kodeerijatele toetatakse ka absoluutse asukohateavet edastava sünkroonse jadaliidese (SSI) kodeerijaid.
• Inkrementaalse A/B/N liidese konfiguratsiooniga kodeerijad
• Inkrementaalse A/B/N liidese konfiguratsioonis toetatakse järgmisi kodeerijaid:
• inkrementaaldiferentsiaaliga (RS422) väljundsignaalidega kooderid null-/indeksikanaliga või ilma
• koodrid inkrementaalsete üheotsaliste (TTL või avatud kollektoriga) väljundsignaalidega null-/indeksikanaliga või ilma

	Pin	Silt	Suund	Kirjeldus
	1	GND	Võimsus (GND)	Signaali ja süsteemi maandus
	2	+5V	Võimsus (tarne väljund)	+5V väljund välisele vooluringile
	3	A+	Sisend	Kodeerija kanali A+ sisend (diferentsiaalne, mitteinverteeriv)
	4	A-	Sisend	Kodeerija kanal A-sisend (diferentsiaal, inverteeriv)
	5	B+	Sisend	Kodeerija kanali B+ sisend (diferentsiaalne, mitteinverteeriv)
	6	B-	Sisend	Kodeerija kanal B-sisend (diferentsiaal, inverteeriv)
	7	N+	Sisend	Kodeerija null-/indeksikanali sisend (diferentsiaalne, mitteinverteeriv)
	8	N-	Sisend	Kodeerija null-/indeksikanali sisend (diferentsiaal, inverteeriv)

Tabel 3.4 Kodeerija pistik (konfiguratsioon inkrementaalse A/B/N väljundiga kodeerijatele)
+5V toitega kodeerijatele on selle pistiku kaudu saadaval ka vajalik +5V väljund (max 100mA pistiku kohta).
Diferentsiaal A/B/N kodeerija signaalid
Diferentsiaalkoodri signaalide jaoks ühendage kõik diferentsiaalsignaalid (A+ ja A-, B+ ja B- ning valikulised N+ ja N-) vastavate konnektori sisendviigudega. Tavaliselt tuleks diferentsiaalsignaalide jaoks paigaldada ka rongisisene liiniots. Seetõttu sulgege vastava diferentsiaalkooderi sisendi 120R liini lõpetamiseks kõik kolm hüppajat.

Õigete liidese seadistuste saamiseks vaadake kooderi tootja andmelehte.
Ühe otsaga A/B/N kodeerija signaalid
Ühe otsaga koodrite (TTL või avatud kollektoriga signaalid) puhul ühendage koodri signaalid A, B ja valikuline N koodri pistiku A+ / B+ / N+ positiivsete / mitteinverteerivate diferentsiaalsisenditega.

NVAJALIK ÜHENDUSED
Kodeerija märk.	Kodeerija pistik
	Pin	Silt	Kirjeldus
A	3	A+	Kodeerija kanal A
B	5	B+	Kodeerija kanal B
N/I (valikuline)	7	N+	Kodeerija null-/indeksikanali sisend

Tabel 3.5 Ühe otsaga kodeerijate ühendamine

Sünkroonse jadaliidesega kodeerijad
TMCM-1310 toetab sünkroonse jadaliidesega (SSI) kodeerijaid, mis edastavad ka absoluutse asukohateavet. Sel juhul saab kodeerija pistiku tihvti määramise lülitada selle alternatiivsele funktsioonile, nagu on näidatud tabelis 3.6.

	Pin	Silt	Suund	Kirjeldus
	1	GND	Võimsus (GND)	Signaali ja süsteemi maandus
	2	+5V	Võimsus (tarne väljund)	+5V väljund välisele vooluringile
	3	CS+	Väljund	Kodeerija SSI-kiibi valimise väljund (diferentsiaalne, mitteinverteeriv)
	4	CS-	Väljund	Kodeerija SSI kiibi valimise väljund (diferentsiaal, inverteeriv)
	5	ANDMED+	Sisend	Kodeerija SSI andmesisend (diferentsiaalne, mitteinverteeriv)
	6	ANDMED-	Sisend	Kodeerija SSI andmesisend (diferentsiaal, inverteeriv)
	7	KELL+	Väljund	Kodeerija SSI kella väljund (diferentsiaalne, mitteinverteeriv)
	8	KELL-	Väljund	Kodeerija SSI kella väljund (diferentsiaal, inverteeriv)

Tabel 3.6 Kodeerija pistik (konfiguratsioon SSI-väljundiga kodeerijatele)
Diferentsiaalsed SSI-kodeerija signaalid
Diferentsiaalkoodri SSI signaalide jaoks ühendage kõik diferentsiaalsignaalid (DATA+ ja DATA-, CLOCK+ ja CLOCK-) vastavate pistiku sisendviigudega. CS+ ja CS- signaalid on olenevalt kodeerija liidesest valikulised. Tavaliselt tuleks diferentsiaalsignaalide jaoks paigaldada ka rongisisene liiniots. Seetõttu sulgege kõik kolm hüppajat vastava diferentsiaalkooderi sisendi 120R liini lõpetamiseks.

Õigete liidese seadistuste saamiseks vaadake kooderi tootja andmelehte.

Ühe otsaga SSI-kodeerija signaalid
Ühe otsaga kooderite (TTL või avatud kollektoriga signaalid) puhul ühendage koodri signaalid DATA ja CLOCK anduri pistiku DATA+ / CLOCK+ positiivsete / mitteinverteerivate diferentsiaalsisenditega. Kui see on saadaval, tuleks kodeerija sisendsignaal CS ühendada CS+-ga.

NVAJALIK ÜHENDUSED
Kodeerija märk.	Kodeerija pistik
	Pin	Silt	Kirjeldus
CS	3	CS+	Kodeerija kiibi valimise väljund
ANDMED	5	ANDMED+	Kodeerija DATA+ sisend
KELL	7	KELL+	Kodeerija CLOCK+ väljund

• Tabel 3.7 Ühe otsaga SSI-kooderite ühendamine
• Kodeerija pistiku kontaktid CS-, DATA- ja CLOCK- võivad jääda ühendamata.

• Saadaval on eraldi võrdlus-/piirlüliti sisendpistik. Pistiku tüüp on JST PH-seeria 4 kontaktiga 2 mm sammuga.

	Pin	Silt	Suund	Kirjeldus
	1	GND	Võimsus (GND)	Signaali ja süsteemi maandus
	2	+5V	Võimsus (tarne väljund)	+5V toiteväljund välise koodri ja referentslüliti ahela jaoks.
	3	REF_L	Sisend	Võrdlus-/piirlüliti sisend vasakul
	4	REF_R	Sisend	Sisend viite / piirlüliti paremale jaoks

Tabel 3.8 Võrdluslüliti pistik
I/O pistikud 0 ja 1
Moodul pakub kahte I/O-pistikut (JST PH seeria 8pin 2 mm sammuga). Sisendite, väljundite ja toite arv ja tüüp on mõlema pistiku puhul samad. Piisab vaid ühe pistiku kasutamisest, kui vaja on vaid vähest sisendit/väljundit. See lihtsustab kaabeldust.
I/O pistik 0

	Pin	Silt	Suund	Kirjeldus
	1	GND	Võimsus (GND)	GND
		VCC	Võimsus	Ühendatud toitepistiku VDIGITAL-iga. Pange tähele: max.
	2		(tarne väljund)	vool on 500mA (kaitstud pardal oleva 500mA polükaitsmega)
		AIN0	Sisend	Spetsiaalne analoogsisend,
	3			sisend voltagvahemik: 0… +10 V, Eraldusvõime: 12 bitti (0…4095)
	4	IN1	Sisend	Digitaalne sisend (ühildub +24V)
	5	IN2	Sisend	Digitaalne sisend (ühildub +24V)
	6	IN3	Sisend	Digitaalne sisend (ühildub +24V)
	7	OUT0	Väljund	Avatud äravooluga väljund (max 100mA)
				Integreeritud vabakäigu diood
	8	OUT1	Väljund	Avatud äravooluga väljund (max 100mA)
				Integreeritud vabakäigu diood
	9	OUT2	Väljund	Avatud äravooluga väljund (max 100mA)
				Integreeritud vabakäigu diood
	10	OUT3	Väljund	Avatud äravooluga väljund (max 1A)
				Integreeritud vabakäigu diood

Tabel 3.9 I/O pistik 0

I/O pistik 1

	Pin	Silt	Suund	Kirjeldus
	1	GND	Võimsus (GND)	GND
		VCC	Võimsus	Ühendatud toitepistiku VDIGITAL-iga. Pange tähele: max.
	2		(tarne väljund)	vool on 500mA (kaitstud pardal oleva 500mA polükaitsmega)
		AIN4	Sisend	Spetsiaalne analoogsisend,
	3			sisend voltagvahemik: 0… +10 V, Eraldusvõime: 12 bitti (0…4095)
	4	IN5	Sisend	Digitaalne sisend (ühildub +24V)
	5	IN6	Sisend	Digitaalne sisend (ühildub +24V)
	6	IN7	Sisend	Digitaalne sisend (ühildub +24V)
	7	OUT4	Väljund	Avatud äravooluga väljund (max 100mA)
				Integreeritud vabakäigu diood
	8	OUT5	Väljund	Avatud äravooluga väljund (max 100mA)
				Integreeritud vabakäigu diood
	9	OUT6	Väljund	Avatud äravooluga väljund (max 100mA)
				Integreeritud vabakäigu diood
	10	OUT7	Väljund	Avatud äravooluga väljund (max 1A)
				Integreeritud vabakäigu diood

Tabel 3.10 I/O pistik 1
USB-ühenduspesa
USB (seadme) liides on saadaval mini-USB-pistiku kaudu. See moodul toetab USB 2.0 täiskiirusega (12Mbit/s) ühendusi.

Sisseehitatud digitaalse tuumloogika (peamiselt protsessor ja EEPROM) saab toite USB kaudu, kui muud toiteallikat pole ühendatud. See on kasulik parameetrite seadistamiseks ja TMCL-programmide allalaadimiseks või püsivara värskendamiseks. Kasutades USB-ühendust hostiga, saab ülalkirjeldatud ülesandeid täita masina sees, kui masin on välja lülitatud. Palun vaadake peatükki 3.4.1.

	Pin	Silt	Suund	Kirjeldus
	1	V-BUS	Toide (+5 V sisend)	+5V toide hostilt
	2	D-	Kahesuunaline	USB-andmed -
	3	D+	Kahesuunaline	USB Andmed +
	4	ID		Ühendatud signaali ja süsteemi maandusega
	5	GND	Võimsus (GND)	Signaali ja süsteemi maandus

Tabel 3.11 USB-pistik

EtherCAT LINK IN / LINK OUT pistikud
TMCM-1310 pakub kahte konnektorit (100BASE-TX RJ-45) standardse Etherneti 100 Mbit/s viigu määramisega EtherCAT LINK IN (peamise suunas) ja LINK OUT (täiendavad alamseadmed) ühenduse jaoks.

	Pin	Silt	Suund	Kirjeldus
	1	TX+	Väljund	Edastage andmeväljund (mitteinverteeriv)
	2	TX-	Väljund	Andmeväljundi edastamine (inverteerimine)
	3	RX+	Sisend	Andmesisestuse vastuvõtmine (mitteinverteeriv)
	4	nc
	5	nc
	6	RX-	Sisend	Andmesisestuse vastuvõtmine (inverteerimine)
	7	nc
	8	nc

Tabel 3.12 100BASE-TX RJ-45 pistik

Toiteallikas

Nõuetekohaseks tööks tuleb hoolikalt jälgida toiteallika kontseptsiooni ja konstruktsiooni. TMCM-1310 sisaldab umbes 40 µF toitefiltri kondensaatoreid. Need on keraamilised kondensaatorid, mis on valitud suure töökindluse ja pika eluea jaoks. Lisaks sisaldab moodul 48 V summutusdioodi ja täiendavat varistorit ülemahu jaokstage kaitse.
ETTEVAATUST!

	Lisage välised toiteallika kondensaatorid! Moodul sisaldab mitut kondensaatorit toiteallika filtreerimiseks. Olenevalt tööst ja valitud mootoritest ei pruugi saadav võimsus siiski olla piisavalt suur toite õigeks puhverdamiseks. Märkus: ülemine toite mahttagLimiiti ei tohi ületada – isegi mitte lühikeseks ajaks! Selles kontekstis tuleks arvestada, et moodul kannab mootorilt energiat tagasi toiterööpale, kui mootor töötab generaatorina, nt aeglustamise või pidurdamise ajal. Kui toiteallika kondensaatoritest ei piisa toiteallika tõusu piiramiseks, tuleb kaaluda lisameetmeid (nt summutusdioodid, piduritakisti). Lisateavet elektrolüütkondensaatorite lisamise kohta leiate peatükist 3.3.1.
	Ärge ühendage ega lahutage mootorit töötamise ajal! Mootorikaabel ja mootori induktiivsus võivad põhjustada voltage tekib naelu, kui mootor on lahti ühendatud / ühendatud pinge all. Need voltage naelu võib ületada voltagpiirab draiveri MOSFET-ide piiranguid ja võib neid jäädavalt kahjustada. Seetõttu eemaldage alati enne mootori ühendamist/lahtiühendamist toide.
	Hoidke toiteallikas voltage alla ülemise piiri 52.5V! Vastasel juhul saab juhi elektroonika tõsiselt kahjustada! Eriti kui valitud töömahttage on ülemise piiri lähedal, reguleeritud toiteallikas on väga soovitatav.
	Polaarsuse vastupidist kaitset pole! Moodul lühistab kõik ümberpööratud toitemahudtage draiveri transistoride sisemiste dioodide tõttu.

Elektrolüütkondensaatori lisamine

• TRINAMIC soovitab TMCM-1311 kõrval asuvatesse toiteliinidesse ühendada märkimisväärse suurusega elektrolüütkondensaatori. Rusikareeglina tuleks mooduli toiteallika 1000A sisendvoolu jaoks lisada umbes 1 µF võimsust.
• Täiendav elektrolüütkondensaator
• toimib võimsuse stabiliseerimiseks (puhver) ja filtreerimiseks.
• vähendab voltage naelu, mis võivad tekkida suure induktiivsusega toitejuhtmete ja keraamiliste kondensaatorite kombineerimisel.
•  piirab toiteallika pöördekiirust voltage moodulis. See on mõistlik, kuna ESR on madal
• Ainult keraamiliste filtrikondensaatorite (ekvivalentne seeriatakistus) võib mõnede lülitustoiteallikate puhul põhjustada stabiilsusprobleeme.

Suhtlemine

USB

• Kaugjuhtimiseks ja hostsüsteemiga suhtlemiseks pakub TMCM-1310 USB 2.0 täiskiirusega (12Mbit/s) liidest. Niipea kui USB-host on ühendatud, võtab moodul USB-liidese kaudu käsklusi vastu. TMCM-1310 toetab USB-toiteallikaga töötamist välise toiteallikaga toiteallika pistiku kaudu ja USB-siiniga töötamist ilma välise toiteallikata.
• USB-SIINI TOITEGA TÖÖ
• USB-siini toitega töötamise ajal töötavad ainult digitaalse vooluahela põhiosad – mikrokontroller ja EEPROM. Mootori liikumine pole võimalik. See režiim on loodud selleks, et võimaldada konfigureerimist, parameetrite seadistamist, lugemist, püsivara värskendusi jne, ühendades USB-kaabli mooduli ja USB-hosti vahel. Täiendavat kaablit ega väliseid seadmeid (nt toiteallikat) pole vaja.
• Pidage meeles, et moodul võib võtta voolu USB +5 V siini toitest isegi USB-toitel.
• See oleneb mahusttagselle pakkumise tase.

Sisendid ja väljundid

Kodeerija sisend

• Kooderi pistik pakub tuge kas A/B-signaalidega inkrementaalkoodri ja valikulise N/I-kanaliga ühendamiseks või SSI-liidesega absoluutse positsioonikooderi ühendamiseks. +5V TTL, avatud kollektori või diferentsiaalväljundsignaaliga koodereid saab ühendada otse. +5 V väljundit – saadaval ühes pistikupesas – saab kasutada koodri vooluringi toiteks. Pardal olev +5 V lülitusvoltage regulaator on loodud väliste vooluahelate jaoks maksimaalselt 100 mA pakkumiseks. See 100 mA toiteallikas on ette nähtud välise kooderi tööks ja ka tugilüliti ahela jaoks.
• Kasutatakse 1Mbps transiiverit. Arvestades 50% töötsüklit, on koodri maksimaalne kiirus piiratud <500 kHz.

Viide Lüliti sisendid

• Võrdluslüliti pistik pakub kahte võrdlus-/piirlüliti sisendit, REF_L ja REF_R. Mõlemad sisendid pakuvad sama sisendahelat, sealhulgas voltage takistijagurid, piiravad dioodid üle- ja alamahu vastutage ja programmeeritavad 1k tõmbed kuni +5V. Programmeeritavaid tõmbeid saab tarkvaraliselt sisse või välja lülitada (mõlemad koos).

Üldotstarbelised sisendid

• TMCM-1310-l on kaks I/O-pistikut, millel on kokku 8 sisendit, sealhulgas kaks spetsiaalset analoogsisendit. Kõik sisendid pakuvad sama põhisisendi kaitseahelat, kuid digitaal- ja analoogsisenditel on erinev sisendi mahttages: digitaalsisendid on mõeldud +5V ja +24V signaalitasemete jaoks. Analoogsisenditel on erinev sisend voltage jagurid, et toetada täismahus sisendit voltage vahemik 0… +10V.
• Sisendite funktsioonid võivad olenevalt püsivara versioonist erineda.

Üldotstarbelised väljundid

• TMCM-1310 pakub kahte I/O-pistikut, millel on kokku 8 väljundit. Kõik väljundid on avatud äravooluga väljundid ja vabakäigudiood (VDIGTAL-ile) on juba integreeritud. Kuus väljundit on mõeldud vooludele kuni 100mA ja kaks väljundit pakuvad võimsamaid MOSFET draiveritransistore, mis toetavad kuni 1A voolu.
• Kui sisend-/väljundpistikute VCC-ühendust (ühendatud sisemiselt VDIGITALiga) kasutatakse mis tahes välise vooluahela olulise voolu andmiseks, ühendage VDIGTIAL kindlasti toitepistiku VDRIVER-iga. 

Rongisisesed LED-id

• TMCM-1310 pakub nelja LED-i, mis näitavad EtherCAT-i sidet ja plaadi olekut. Kolm rohelist LED-tuld on seotud EtherCAT-i liidesega ja näitavad EtherCAT LINK IN ja LINK OUT tegevust ning EtherCATi olekumasina olekut. Punase LED-i funktsioon sõltub püsivara versioonist.
• Standardse TMCL-i püsivara korral peaks punane vea-LED töö ajal aeglaselt vilkuma. Kui plaadile pole programmeeritud kehtivat püsivara või püsivara värskendamise ajal, põleb punane LED pidevalt.

LINK SISSE, LINGI VÄLJA, JA E STAATUSTHERCAT RIIKMASIN
Roheline LED	Kirjeldus
EtherCAT LINK OUT olek		VÄLJAS	Link puudub.
		vilkuv	Link ja tegevus.
		üks välklamp	Link ilma tegevuseta.
EtherCAT LINK SEES olekus		VÄLJAS	Link puudub.
		vilkuv	Link ja tegevus.
		üks välklamp	Link ilma tegevuseta.
EtherCAT RUN olek		VÄLJAS	Seade on olekus INIT.
		vilkuv	Seade on olekus KASUTAMISEELNE.
		üks välklamp	Seade on olekus OHUTU-KASUTAV.
		ON	Seade on olekus OPERATIONAL.
		värelemine (kiire)	Seade on olekus BOOTSTRAP.

Tabel 4.1 EtherCATi sisseehitatud LED-id

Tegevusreitingud

Tööväärtused näitavad kavandatud või iseloomulikke vahemikke ja neid tuleks kasutada arvutusväärtustena. Maksimaalseid väärtusi ei tohi mingil juhul ületada.

Sümbol	Parameeter	Min	Tüüp	Max	Üksus
VDRIVER	Toiteallikas voltage juhile	10	12...24...48	52.5	V
VDIGITAL	Eraldi toiteallikas voltage kontrolleri jaoks (valikuline, võib jätta ühendamata)	VDRIVER			V
VUSB	Toide USB-pistiku kaudu		5		V
IUSB	Vool on eemaldatud USB-pistikust, kui USB-siin on toide (muud toiteallikad pole ühendatud)		85		mA
ICOIL	Mootori pooli vool siinuslaine tipu jaoks (chopper reguleeritud, tarkvaraga reguleeritav)	0		4200	mA
IMC	Mootori pidev vool (RMS)	0		3	A
IS	Toiteallika vool		<< 6x ICOIL	1.4x 6x ICOIL	A
TENV@+24V	Keskkonnatemperatuur maksimaalsel voolul (ilma sundjahutuseta) +24V toitemahugatage			50	°C
TENV@+48V	Keskkonnatemperatuur maksimaalsel voolul (ilma sundjahutuseta) +48V toitemahugatage			35	°C

Tabel 5.1 Mooduli üldised tööreitingud

Sümbol	Parameeter	Min	Tüüp	Max	Üksus
VREF_L/R	Sisendi mahttage tugilüliti sisendite REF_L / REF_R jaoks	0		28	V
IREF_L/R_L	Madala taseme voltage võrdluslüliti sisendite jaoks REF_L / REF_R	0		1.1	V
IREF_L/R_H	Kõrgetasemeline voltage tugilüliti sisendite REF_L / REF_R jaoks	2.9		28	V

Tabel 5.2 Võrdluslülitite sisendite tööväärtused

Sümbol	Parameeter	Min	Tüüp	Max	Üksus
VOUT_0..7	Voltage avatud kollektori väljundis	0		VDIGITAL	V
IOUT_0/1/2/4/5/6	Valamu väljundvool OUT_0/1/2 ja OUT_4/5/6 jaoks			100	mA
IOUT_3/7	Valamu väljundvool OUT_3 ja OUT_7 jaoks			1	A
VIN_ 1/2/3/5/6/7	Sisendi mahttage üldotstarbelistele digitaalsisenditele IN_1/2/3 ja IN_5/6/7	0		28	V
VIN_1/1/2/3/5/6/7 _L	Madala taseme voltage üldotstarbelistele digitaalsisenditele IN_1/2/3 ja IN_5/6/7	0		1.1	V
VIN_1/2/3/5/6/7_H	Kõrgetasemeline voltage üldotstarbelistele digitaalsisenditele IN_1/2/3 ja IN_5/6/7	2.9		28	V
VAIN_0!4	Täisskaala sisend voltage vahemik analoog voltage sisendid	0		10	V
FENC	Kodeerija sisendkiirus			500	kHz

Tabel 5.3 Üldotstarbeliste sisendite/väljundite tööreitingud

Funktsionaalne kirjeldus

TMCM-1310 on väga integreeritud üheteljeline suletud ahela kontroller/draiveri moodul, mida saab juhtida USB või EtherCATi kaudu. Sideliiklus hoitakse madalal, kuna kõigi aegade kriitilised toimingud (nt ramp arvutused) tehakse pardal. Eelistatud nimivarustuse mahttagSeadme e saab valida 24V, 12V ja 48V DC vahel. Moodul on mõeldud nii iseseisvaks tööks kui ka otserežiimiks. Võimalik on seadme täielik kaugjuhtimine tagasisidega. Mooduli püsivara saab värskendada mis tahes USB-liidese kaudu.
Joonisel 6.1 on näidatud TMCM-1310 põhiosad:

•  mikroprotsessor, mis käitab TMCL-i operatsioonisüsteemi (ühendatud TMCL-i mäluga)
•  toitejuht koos stallGuard2 ja voolu juhtimisega
• MOSFET-draiver stage
•  Kodeerija liides
• EtherCAT (RJ45) transiiverid ja USB liides
•  Rongisisene lülitus ja lineaarne voltage regulaatorid rongisiseste digitaalsete vooluahelate varustamiseks
• TMCM-1310 on varustatud arvutipõhise tarkvaraarenduskeskkonnaga TMCL-IDE TRINAMIC Motion Control Language (TMCL) jaoks. Eelmääratletud TMCL-i kõrgetasemeliste käskude (nt positsiooni liikumine) kasutamine on liikumisjuhtimisrakenduste kiire ja kiire areng garanteeritud.
• TMCL-käskude kohta lisateabe saamiseks vaadake TMCM-1310 püsivara käsiraamatut.

Elu toetamise poliitika

• TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ei luba ega anna garantiid ühelegi oma tootele kasutamiseks elu toetavates süsteemides ilma TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG konkreetse kirjaliku nõusolekuta.
• Elu toetavad süsteemid on seadmed, mis on ette nähtud elu toetamiseks ja säilitamiseks ja mille mittetoimimine, kui seda õigesti ja vastavalt juhistele kasutatakse, võib põhjustada kehavigastusi või surma.

© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2021

• Sellel andmelehel esitatud teavet peetakse täpseks ja usaldusväärseks. Siiski ei võeta vastutust selle kasutamise tagajärgede ega kolmandate isikute patentide või muude õiguste rikkumiste eest, mis võivad tuleneda selle kasutamisest.
• Tehnilisi andmeid võidakse ette teatamata muuta.
• Kõik kasutatud kaubamärgid on nende vastavate omanike omand.

Läbivaatamise ajalugu

Dokumendi läbivaatamine

Versioon	Kuupäev	Autor	Kirjeldus
0.90	2012-OKT-25	GE	Esialgne versioon
1.00	2012. detsember 06	SD	Esimene täielik versioon
1.10	2013-MAI-23	GE	Kohandatud uusimale riistvaraversioonile V1.2
1.11	2013-03. JUL	SD	Disainiga seotud muudatused
1.12	2013-05. JUL	SD	Uus esipilt
1.20	2021-21. JUL	SK	Esilehel uus ettevõtte logo. Esilehele lisatud plokkskeem. Max Kodeerija kiirus on lisatud jaotises 1, jaotises 3.5.1 ja tabelis 5.3. Joonis 6.1 plokkskeem uuendatud ja väline EtherCAT siin on parandatud EBUS-ist Ethernetile.

Tabel 8.1 Dokumendi läbivaatamine

Riistvara läbivaatamine

Versioon	Kuupäev	Kirjeldus
TMCM-1310_V10	2012-27. JUL	Esialgne versioon
TMCM-1310_V11	2013-14. JAAN	Väiksemad parandused – USB-ahel parandatud
TMCM-1310_V12	2013. APR-10	Mitmed parandused ja muudatused: – Täiendavad toite sisendfiltrid ja täiustatud kaitseahel – Sammmootori juht stage väljundfilter lisatud – Muudetud maanduse/kilbi kontseptsioon. Korpus on süsteemi maanduse asemel ühendatud kilbiga – SSI-kodeerija tugi nüüd eraldi CS (kiibi valimise) signaali toega – Toitevoolu mõõtmise võimalus

Tabel 8.2 Riistvara versioon

Viited

• [JST] JST pistik http://www.jst.com
• [TMCL-IDE] TMCL-IDE kasutusjuhend vt http://www.trinamic.com
• [TMCM-1310] TMCM-1310 püsivara käsiraamat vt http://www.trinamic.com
• www.trinamic.com
• Alla laaditud saidilt Arrow.com.

Dokumendid / Ressursid

Moodul TRINAMIC TMCM-1310 V1.2 samm-mootoritele [pdf] Paigaldusjuhend TMCM-1310 V1.2 samm-mootorite moodul, TMCM-1310 V1.2, samm-mootorite moodul, samm-mootorite moodul

Viited

• Kasutusjuhend